STM32 CAN接收例程

CAN_HandleTypeDef hcan;

void CAN_Init(void) {
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 6;          // 根据波特率计算（例如APB1时钟=48MHz，波特率=1Mbps）
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式（非回环）
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_3TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
  }
}

void CAN_Filter_Config(void) {
  CAN_FilterTypeDef filter;
  filter.FilterBank = 0;                     // 过滤器组0
  filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 掩码模式
  filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filter.FilterIdHigh = 0x0000;              // 期望接收的ID高16位（例如0x123左移5位）
  filter.FilterIdLow = 0x0000;               // 低16位
  filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;          // 掩码高16位（全接收）
  filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;           // 掩码低16位
  filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 接收FIFO0
  filter.FilterActivation = ENABLE;
  filter.SlaveStartFilterBank = 14;          // 双CAN时需配置

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
  }
}

// 启动CAN
HAL_CAN_Start(&hcan);

// 启用接收FIFO0中断
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

// 全局中断使能
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

// 在stm32xx_hal_can.c中重写接收回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
  CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
  uint8_t rx_data[8];

  // 读取消息
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) == HAL_OK) {
    // 处理接收到的数据
    uint32_t id = rx_header.StdId; // 标准ID（扩展ID用ExtId）
    uint8_t len = rx_header.DLC;    // 数据长度
    // 在此处理数据...
  }
}

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  CAN_Init();
  CAN_Filter_Config();
  HAL_CAN_Start(&hcan);

  while (1) {
    // 主循环（中断处理数据）
  }
}

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