环卫机械手控制系统研究

　　1.1课题的研究目的和意义

　　俗话说：“要想富，先修路”，随着我国改革开放的不断深入，三十年来我国

　　经济取得了举世瞩目的成就，人们过上了充实、富裕的生活，与此同时中国的公

　　路需求不断高涨，截止到2015年初，我国公路总里程达446. 39万公里，其中高

　　速公路里程11. 19万公里，而到2016年初，我国公路总里程达到450万公里高速公路达到12. 3万公里，一跃成为世界第一。如此庞大的公路里程数，对公路养护是必须的工作，养护工作量是巨大的，必须提高公路养护技术才可以保障运输交通的安全，促进经济的发展。公路的环卫工作也越来越重要，尤其是公路两边的草坪修剪、树枝清理和排水挖沟等工作日渐引起各个国家的广泛关注。

　　目前公路的环境养护工作还是依靠人的手工来完成，公路边的杂草修剪，公

　　路边的树枝清理以及排水用的渠道都依靠人来完成，这些工作看似简单，但需要

　　人力周期性重复的做，公路里程长使得大量人员从事这种机械的工作，劳动强度

　　大、工作效率极端低下，针对这种情况，需要环卫工程机械设备实现自动化环卫

　　工作呼声越来越高，目前车载式液压机械臂从事此项工作己经出现，但是大部分

　　还是主要依靠人工进行控制，虽然能够很大程度的改善人的工作环境，但是还有

　　很多改进和研究的地方，比如降低成本、提高精度等，缺少强有力的智能控制，

　　车载式机械手臂仍然处于智能化研究的初级阶段，比如在一些比较特殊的作业场

　　合需要动作精准，实时性好，能够自适应，输出功率大的机械手臂才能胜任，这

　　就需要在设计好机械手臂的基础上来研究更加优质的控制系统，在本课题中不光

　　要完成机械手臂平台的搭建，更是研究电液伺服控制系统来满足实际工程作业的

　　需要。所以车载式环卫机械手电液伺服控制系统研究对于我国工业的现代化发展

　　有着重大的实际意义。