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研发了基于CAN 总线的新型机器人示教盒系统，采用ARM 芯片为核心，并在其上运行了实时操作系统μC/OS-II。设计了一套CAN 网络通讯协议，实现了一个示教盒同时示教多台机器人的一对多示教模式，在很大程度上改进和提高了机器人示教盒的性能。
关键词：CAN 总线 ； 机器人示教盒 ； ARM 微处理器 ； 实时操作系统
机器人技术广泛应用于工业、科研、医学和国防等各个领域，发挥着重要作用。示教盒是实现机器人控制及人机通讯的重要工具，对于运行于各种场所的工业机器人，基本上都需示教后才能正常运行。示教盒实际上是用户操纵变位机的手动控制设备，通过它可以操纵变位机的各个运动轴，来控制变位机的运动姿态．示教盒上的按钮可以设置运动速度，并将位置信息反馈给操作者，同时可以存储位置信息。
传统的机器人示教盒内核芯片采用51 单片机，通讯方式采用RS-232 串口通讯，不仅反应速度缓慢，容错性和稳定性不够高，而且只能以一对一的方式进行示教。
本文所设计的示教盒采用ATMEL 公司的ARM 芯片AT91M40800 为核心，通讯接口采用Philps 公司的CAN 控制芯片SJA1000，并在其上运行了实时操作系统μC/OS-II。大大的改进了示教盒的性能，提高示教盒的运行速度、通讯速度和稳定性，可同时对多台机器人进行示教，能更好的实现机器人之间的相互协作与节约设备成本。
关键词：CAN 总线 ； 机器人示教盒 ； ARM 微处理器 ； 实时操作系统
机器人技术广泛应用于工业、科研、医学和国防等各个领域，发挥着重要作用。示教盒是实现机器人控制及人机通讯的重要工具，对于运行于各种场所的工业机器人，基本上都需示教后才能正常运行。示教盒实际上是用户操纵变位机的手动控制设备，通过它可以操纵变位机的各个运动轴，来控制变位机的运动姿态．示教盒上的按钮可以设置运动速度，并将位置信息反馈给操作者，同时可以存储位置信息。
传统的机器人示教盒内核芯片采用51 单片机，通讯方式采用RS-232 串口通讯，不仅反应速度缓慢，容错性和稳定性不够高，而且只能以一对一的方式进行示教。
本文所设计的示教盒采用ATMEL 公司的ARM 芯片AT91M40800 为核心，通讯接口采用Philps 公司的CAN 控制芯片SJA1000，并在其上运行了实时操作系统μC/OS-II。大大的改进了示教盒的性能，提高示教盒的运行速度、通讯速度和稳定性，可同时对多台机器人进行示教，能更好的实现机器人之间的相互协作与节约设备成本。
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