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随着机器人技术的日益成熟以及应用的不断普及，机器人正逐渐融入社会生产、生活的各个方面，并发挥越来越不可替代的作用。在“工业 4.0” 和 “中国制造 2025”的背景下，为了适应现代工业快速多变的特点以及满足日益增长的复杂性要求，机器人不仅要能长期稳定地完成重复工作，还要具备智能化、网络化、开放性、人机友好性的特点。作为工业机器人继续发展与创新的一个重要方面，示教技术正在向利于快速示教编程和增强人机协作能力的方向发展。
工业机器人示教就是编程者采用各种示教方法事先“告知”机器人所要进行的动作信息和作业信息等。这些信息大致分为三类：机器人位置和姿态信息，轨迹和路径点等的信息；机器人任务动作顺序信等的息；机器人动作、作业时的附加条件等的信息，机器人动作的速度和加速度等信息和作业内容信息等。图1所示为机器人示教方法的分类。
图1. 机器人示教方法分类
实际应用最多的传统的示教盒示教要求操作者具有一定的机器人技术知识和经验，示教效率较低。与示教盒示教相比，直接示教法可以无需操作者掌握任何机器人知识及经验，操作简单且快速，极大地提高了示教的友好性、高效性。图2为启帆设计的机器人示教盒以及对应的三维实时控制软件。
图2. 机器人示教方法分类
直接示教控制方法
当前主流的机器人直接示教控制方法可以分为两类：第一类是基于位置控制或者阻抗控制的直接示教方法。第二类是基于力矩控制的零力平衡的机器人直接示教（有动力学模型）。
基于位置控制的直接示教
传统的拖动示教依赖于外置于机器人的多维操作传感器，利用该传感器获取的信息，牵引机器人末端在笛卡尔空间下做线性或者旋转的运动。
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