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工位背景：机器人带抓手抓件，将抓手放到工位里，然后PLC和夹具将机器人抓手固定，机器人于抓手脱开，其他机器人开始焊接，工作结束后机器人在去抓抓手，离开工位，再去抓件。
阀导的由US2控制：
气路设计
为使工具自动连接 Stäubli MPS，须按照以下流程进行操作。
1 检查对接系统是否空闲（未对接工具） 2 检查存放工位是否存在工具 （检查机器人单元内的所有存放工位） 3 如果存在工具，则打开存放工位的盖板 4 检查存放工位的盖板是否已打开 5 移动到换枪盘的起始点（该位置取决于MPS的类型），移动到对接位置上方Y距离处 6 更换工具中间点沿 MPS 方向起动 导向元件 （该位置取决于所使用的 MPS）， 对接位置上方的尺寸 X 7 机器人停止移动 8 解锁 MPS （MPS 解锁信号输出为“高 ” ） 9 询问对接信号（检查是否所有对接信号处于正常状态） 10 对接点沿 MPS 导向元件方向起动 11 询问闭锁信号调查（检查是否所有闭锁信号处于正常状态） 12 闭锁 MPS （MPS 解锁信号输出为“低 ”） 13 询问闭锁工具信号和工具编码 14 从对接点沿存放导向装置 （尺寸 Z）方向离开 15 检查是否已将工具从存放工位移除 16 从存放工位离开，必要时关闭存放工位的盖板
锁紧装置
步骤 1: • 机器人侧和工具侧处于分离状态 （松开） • 活塞通过弹簧保持在锁紧位置 • 钢珠受到向外的压力处于锁紧位置
锁紧装置
• 机器人侧和工具侧处于分离状态 （松开）
• 松开气孔通入压缩空气增压，活塞向箭头方向运动
• 钢珠作用力被释放 (可按箭头方向运动)
锁紧装置 步骤 3: • 机器人侧和工具侧处于接合状态 • 活塞在压缩空气的作用下处于松开位置 • 钢珠作用力被释放 (可按箭头方向运动)
锁紧装置 步骤 4: • 机器人侧和工具侧处于接合状态 • 锁紧气孔通入压缩空气增压，活塞向箭头方向运动 • 钢珠受到压力向箭头方向运动，压入工具侧的钢珠槽
定位抓手的使用原则为： 1，机器人抓取工具时，机器人驱动换枪盘向工具移动，首先SS1激活。 2，机器人侧换枪盘继续向工具侧换枪盘移动时，SS2被激活，同时SS1仍保持在激活状态。 3，继续沿原方向运动，SS1退出激活状态，此时SS2仍保持在激活状态。 4，两个安士能安全开关一直保持○3的状态直到换枪盘两侧贴合到位，然后锁紧。 5，机器人携带工具离开停靠站，SS2退出激活状态，同时SS1保持未激活状态。 6，机器人携带工具正常工作的时候，保持两个安士能安全开关均未激活。
故障维修的难度:
由于抓手夹具和PLC结合控制需要关闭安全门控制夹具实现顺序控制,这样我们很难观察到故障发生的第一时间只能是观察机器人IO判断.
机器人抓抓手时没有任何故障，只有当机器人脱开抓手时才会报错没有E540 .
原因分析：
编程分析:
--------放下抓手轨迹：
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
-- Undock Greifer Position – 放下抓手的位置
LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E58
4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --
5: A75 = EIN -----机器人到位后发出可以PLC和夹具
6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --
7: WARTE BIS E75 -----PLC允许机器人离开故障
8: A75 = AUS -----关闭机器人允许PLC合夹具故障.
9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN 关闭网络
10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] 等待时间
11: WARTE BIS E23
12: A23 = EIN
13: SPSMAKRO422 = !E540 快换头复位
14: SPSMAKRO420 = EIN 打开快换头发出A539,脱开快换头.
15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30
---在发出打开快换头的解锁信号A539时，此时安全挡块没有被安全模块检测到，因此快换头再次报错没有E540.
“解锁”信号故障
在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障， LED H5亮红灯，经过2秒延迟后H6亮红灯
-- After Undock Greifer Position –脱开抓手的位置
LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
5: A539 = AUS ---到达脱开位置后关闭脱开阀控制。
6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
--------放下抓手轨迹：
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
-- Before Dock Greifer Position – 抓件前位置
LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
5: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障复位
6: A539 = EIN -----打开快换头解锁
7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540
8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30
-- Dock Greifer Position -- 抓件位置
LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障复位
3: SPSMAKRO421 = EIN -----打开快换头锁死
4: A23 = AUS
5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN -----抓手给网
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]
7: A75 = EIN -----机器人允许PLC夹具打开
8: WARTE BIS E73 -----等待PLC释放
9: A75 = AUS ------关闭机器人允许PLC夹具打开
10: F1 = EIN
11: F3 = EIN
12: SPSMAKRO342 = EIN 打开夹爪
13: SPSMAKRO340 = EIN 关闭阀
14: WARTE BIS M31 & M35
15: F2 = EIN
16: F4 = EIN
17: SPSMAKRO342 = EIN 打开夹爪
18: SPSMAKRO340 = EIN 关闭阀
19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81
20: WARTE BIS E23
21: A23 = EIN
22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81
----------当机器人进行抓件时—机器人快换头的安全开关已经检测不到安全挡块了，E540没有开始自动闭合锁死阀，此时因为有E538可以实现抓件。
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P
措施:
检查机器人放抓手轨迹,放件轨迹有偏差,抓手的放件平面倾斜,优化机器人放抓手轨迹.
优化机器人托开上升轨迹.
检查快换头连线没有问题.
分析程序,分析脱开时序.
有安全挡板有点小所以,调整安全开关检测挡板的角度,故障排除.
安全检测开关
安全挡块
安全检测开关与安全挡板的检测范围:
解决方法:
---------------安全开关故障--------------
安全开关故障:没有E540
如果安全开关出现故障，模块将会输出故障信号，并且通过LED H3亮红灯来指示。
------------------- “解锁”信号故障------------------
“解锁”信号故障
在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障， LED H5亮红灯，经过2秒延迟后H6亮红灯
---------------------电气故障的检测------------------
电气故障的检测
如果US1发生电气故障，LED H4和H5将同时亮红灯
----------------------压力检测----------------------
压力检测
无论锁紧通道是否有压力，LED H2 都将做出指示（压力开关D1）。此LED灯在停靠站外部应亮绿灯（安全开关未激活）。如果停靠站外部无压力或压力开关有故障，LED H2将熄灭，LED H5亮红灯。
常见故障:
电磁阀故障。
现象：
无法切换气路，电磁阀破裂。
原因：
1，手动切换电磁阀后忘记复位。
2，电磁阀被撞裂，干涉，保护罩保护不到位。
处理方法：
1，复位电磁阀。
2，更换备件。
3，调整保护罩位置或更换保护罩。
锁紧传感器无信号
现象：
1，E540报错（大众）
2，机器人无法检测锁紧位置传感器（locked传感器）
3，传感器灯不亮。
原因：
锁紧时：换枪盘空载和带负载两种状态，活塞的位置不同。
处理方法：
调整锁紧传感器的位置。
步骤：
0，用内六角工具拆除“到位传感器（Docked sensor)”。
1，用内六角工具或一字螺丝刀松开“锁紧传感器(Lockedsensor)”固定螺丝，在槽内上下移动至合适位置。锁定固定螺丝。
2，如位置移到极限仍无法达到要求，用内六角工具松开E2挡块，向下调整位置。
3，恢复产品。
MultiDNet（通讯模块）故障。
现象：
信号连接不上，或时断时续。
原因：
1，客户自己将插针压弯。--目视检查
2，出厂时插针插反（装配质量）。--目视检查
3，线缆焊接或压接不良（装配质量）。--万用表测量
处理方法：
1，客户自行处理。
2，将插针取出，重新插针。
3，重新焊接或压接（售后处理）。
现象：
模块外壳破裂，镀层脱落
原因：
1，扭力过大。
2，干涉或挤压。
3，水腐蚀，化学腐蚀。
处理方法：
1，扭力控制在8Nm。
2，调整运动轨迹或重新固定干涉设备。
3，改善水质，避免受到水油化学污染。
焊接电源故障。
现象：
电触头烧蚀
原因：
1，电缆压线端接反。
2，表带触指在调试过程中被带出。
3，电接头损伤（安装初期示教未做好）。
处理方法：
1，重新安装压线端子。
2，更换备件。
3，使用示教工具进行示教。
备注：
-----------------------
MAKRO420-放下工具-在进行A539 的控制时需要安全开关始终检测到安全挡块。
-给PLC发出快换信号-
A113 = EIN
F283 = EIN
A539 = EIN –快换头脱开-(开锁)-
t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]
WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840) + T10
-E538 快换头锁死- E539快换头松开–E537快换头上又设备存在–F840（一直有）
A114 = T10 -给PLC发出提示信息脱件故障
A23 = !T10
WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840)
A23 = EIN
A114 = AUS
A113 = AUS
---------------------------------
MAKRO422-故障复位
A113 =EIN
A115 = AUS
A539 = AUS –关闭快换头脱开-(锁紧)-
A540 = EIN -快换系统复位-
WARTE (EIN) ZEIT 50[1/10Sek] 持续5s
A540 = AUS
t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]
WARTE BIS E540 + T10 -等待反馈系统ko-E540
A115 = T10
A23 = !T10
WARTE BIS E540
A23 = EIN
A115 = AUS
A113 = AUS
-----------------------------------------
MAKRO421–抓取工具
A113 = EIN
A115 = AUS
A539 = AUS –关闭快换头脱开
t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]
WARTE BIS E538 & !E539& E537+ T10 –E537快换头上有件，由于没有检测E540所以离开了安全挡块位置也会使程序向下进行。
-E538快换头在锁死位-!E539快换头没有在释放位
A114 = T10
A23 = !T10
WARTE BIS E538 & !E539& E537
A23 = EIN -用于进程停止
A114 = AUS
F283 = F62 -没有使用，F283 用来控制开关水，当有F283时是关水，F62 是用来在快换
头抓取抓持器时关水的作用
A113 = AUS
编辑：黄飞
工商网监
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