解析F52在机器人抓手程序中所起到的作用
F52=TRUE
USR_S.Loop
F Mit_Greif_St AND $OUT[O_R_Proz_akt] AND NOT Hilf_Verr AND NOT B_Grei_StatTHEN
Mit_Greif_St带有BMS模块的抓持器-A4093进程激活-Hilf_Verr-没有发出互锁信息-
IF($ROB_TIMER >(Greif_Timer + 3000))THEN
-机器人运行时间值超过抓持器时间-Greif_Timer=971420364+3000
B_Grei_Stat=TRUE –抓持器静态状态控制开启-
ENDIF
ENDIF
USR_R.INT程序
-执行中断命令29-
GLOBALINTERRUPTDECL 29 WHEN B_Grei_Stat DO Greifer_Stat()
-有B_Grei_Stat就执行程序Greifer_Stat()
INTERRUPTON 29
;ENDFOLD
DEF Greifer_Stat()
IF Mit_Greif_St THEN
SEL_RES=SELECT(#MAKRO,341,TRUE,,,,,FALSE)-执行Makro 341程序夹具夹紧
Greif_Timer=$ROB_TIMER -保存机器人时间-50分钟1次
B_Grei_Stat=FALSE
ENDIF
END
;ENDFOLD
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原文标题：机器人抓手程序中F52的作用
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