发那科机器人直线七轴的软件配置操作方法

1. 直线七轴简介

发那科的标准产品直线七轴主要用于热冲压行业，安装后外观如下图所示，其常用机型为M-900iA/200P，本文将以该型号机器人为例介绍直线七轴的软件配置，其余机型配置请详询上海发那科。

该七轴产品最大负载75kg，最大速度4000mm/s，具体参数如下表：

线性七轴参数表
型号	SSRF-75iA-15
应用机器人	M-900iA/200P
最大负载	75kg
最大速度（注）	4000mm/s
动作范围	±1500mm
本体重量	120kg

注：七轴法兰盘侧无负荷的数值，七轴法兰盘为水平状态（七轴法兰盘朝下），并与机器人进行复合动作，以地面为参考系，按直线运行轨迹搬运的时候，以上数值有效。

2. 直线七轴软件配置

2.1 机器人需要增加的软件

M-900iA/200P无需添加软件，其余机型需添加对应附加轴软件。

2.2 设定步骤

注：在使用发那科机器人之前，请务必仔细阅读发那科机器人安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。在进行七轴软件配置前，操作者必须接受发那科专业的技术培训。一般情况下，需由上海发那科专业工程师进行七轴软件配置操作。

（1）在控制启动模式下，进入机器人维护界面：MENU→9 MAINTENANCE；

（2）开始软件配置：移动光标选中1: M-900iA/200P → F4 MANUAL；

（3）跳过机器人本体设置：依照下图界面中的默认值进行设置（按ENTER，该操作为机器人本体参数设置，出厂时已进行标准设定，请勿修改）；

（4）选择七轴放大器规格：输入2；

（5）配置电机参数：依照下图完成电机参数配置，亦可参看七轴电机铭牌上的规格参数进行设置；

（6）选择七轴的运动形式：输入3  附加直线轴；

（7）设定七轴减速比：输入24，该七轴减速为 24；

（8）设置七轴速度运行速度：输入2 不改变，该推荐速度是由电机转速及减速比计算得出；

（9）设置七轴转动方向：输入 1：正向，默认情况下电机的正向即七轴的正向；

（10）设定七轴位移极限及零位，该七轴行程上下限为±750；

（11）加减速时间设定：此处使用默认数值，输入2 ：不改变；

（12）设定负载率：输入 5，一般来说七轴负载惯量较大，所以将负载率设置为最大值5；

（13）设置抱闸参数：设定抱闸编为1，设定20s无动作即对电机失电抱闸。

（14）回到一般界面：FCNT→1 START(COLD)，至此，七轴软件配置结束。
要正常使用七轴，还需要对七轴进行零点标定。

编辑：黄飞