定义时钟节拍函数time_tick() - 基于Linux的步进电机驱动程序设计

定义时钟节拍函数time_tick()

　　static void time_tick(unsigned long data)

　　{

　　static int i=0;

　　switch(status)

　　{

　　case off: break;

　　case clockwise:

　　if(++i==num){

　　i=0;

　　if( row == 4 ) row = 0;

　　(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row++];

　　}

　　ttimer.expires=jiffies+1;

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

case anticlockwise:

　　if(++i==num){

　　i=0;

　　if( row == -1 ) row = 3;

　　(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row--];

　　}

　　ttimer.expires=jiffies+1;

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

　　case default: break;

　　}

　　}

　　在time_tick()函数中判断步进电机的状态，是停止、正转还是反转。若是正转，则按正向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer;若是反转，则按反向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer;若是停止则不再发送脉冲，也不再添加定时器。

　　在stepper_module_init()函数中申请I/O端口，并初始化定时器ttimer:

　　if(check_region(0x28000006, 1)) //看该I/O端口是否已经被占用

　　{

　　printk("The stepper port is used by another module.\n");

　　return -1;

　　}

　　request_region(0x28000006, 1, DEVICE_NAME); //申请该I/O端口

　　init_timer(&ttimer); //初始化定时器ttimer

　　ttimer.function=time_tick; //填写定时器处理函数为time_tick()

　　编写ioctl函数用来接收应用程序对于步进电机的控制。

　　int device_ioctl( struct inode *inode, struct file *file, unsigned int ioctl_num,

　　unsigned long ioctl_param)

　　{

　　struct stepper * s;

　　/* 根据实际程序中的不同需求更改ioctl函数的调用*/

　　switch (ioctl_num)

　　{

　　case IOCTL_SET_MSG:

　　s = (struct stepper*) ioctl_param;

　　switch (s->CmdID)

　　{

　　case 0: /*开始*/

　　status=clockwise;

　　ttimer.expires=jiffies+1; //开启定时器

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

　　case 1: status=off; break; /*停止*/

　　case 2: /*反转*/

　　if(status==clockwise){ status=anticlockwise; }

　　if(status==anticlockwise){ status=clockwise; }

　　break;

　　case 3: if(num!=1)num--; break; /*加速*/

　　case 4: num++; break; /*减速*/

　　}

　　}

　　return 0;

　　};

　　通过s指针得到stepper结构中的表示命令类型的参数，根据该参数判断命令类型，0是start起动，1是stop停止，2是reverse反向，3是up电机加速，4是down电机减速，通过改变全局变量num和status来控制电机。电机的起动是通过在start分支中起动一个定时器ttimer，然后在定时器处理函数time_tick中发送步进电机脉冲，并重新添加定时器，从而实现步进电机的转动。