基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之二——自动跟随机器人原理及问题

继上次《基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之一——实现智能机器人自动跟随》文章发布后，没想到很多童鞋对这个都很感兴趣，并根据此文进行了配置操作。当然，基础好的童鞋都一次性成功，而一些之前对此接触比较少的童鞋遇到了不少问题，纷纷私信咨询我。在这里，我特地为问题集开个新帖，详细简述下解决方法和原理，希望能降低大家开发中遇到的难度。

一、问题点：

1.dragonboard410c开发板如何安装ubuntu core系统？

答：这是比较初级的问题，很多童鞋手里拿到的410c板子都是预装android系统，大家看我上一篇博客都是上传要烧录的镜像都是属于linux系统类的，烧录指令难免有所差异，这里我们直接将烧录的指令完全总结在以下的flash.sh里，大家下载后设置到fastboot mode后直接运行即可。

#!/bin/sh

 

fastboot flash partition gpt_both0.bin

fastboot flash hyp hyp.mbn

fastboot flash modem NON-HLOS.bin

fastboot flash rpm rpm.mbn

fastboot flash sbl1 sbl1.mbn

fastboot flash sec sec.dat

fastboot flash tz tz.mbn

fastboot flash aboot emmc_appsboot.mbn

 

fastboot erase boot

fastboot erase rootfs

fastboot erase devinfo

 

fastboot flash boot boot-linaro-jessie-qcom-snapdragon-arm64-20160630-110

fastboot flash rootfs linaro-jessie-developer-qcom-snapdragon-arm64-20160630-110

图1 flash.sh

2.install_ros_410c.sh运行有问题。

2.1.“./install_ros_410c.sh:bad interpreter： No such file or directory” ：

答：主要是因为大家从windows系统将install_ros_410c.sh拷到我们的linux系统导致的格式错误！

解决方式：

#sh>vi filename

利用如下命令查看文件格式

：set ff 或 ：set fileformat

可以看到如下信息

fileformat=dos 或 fileformat=unix

利用如下命令修改文件格式

：set ff=unix 或 ：set fileformat=unix

：wq （存盘退出）

最后再执行文件即可。

2.2./install_ros_410c.sh：

The following packages have unmet dependencies：

ros-kinetic-audio-capture ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kinetic-audio-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kinetic-people ： Depends： ros-kinetic-leg-detector but it is not installable

Depends： ros-kinetic-people-velocity-tracker but it is not installable

ros-kinetic-sound-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

E： Unable to correct problems， you have held broken packages.

答：这里是因为ros这几个库官网未更新导致，但不影响我们turtlebot的功能，这里我们可以直接忽略，为了大家以后安装turtlebot更简便快捷，这里我们重新上传新的更新脚本，并命名为：turtlebot_follower.sh

#turtlebot update manual

 

 

set -e

# add ros debian sources

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

# setup the keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

 

# update repo list

sudo apt-get update

 

# tmux

 

sudo apt-get install tmux

 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

#initialize rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

 

# install tools

sudo apt-get install python-rosinstall

 

# source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

# specialized installation for certain turtlebot packages

rosinstall_generator --rosdistro indigo --exclude RPP --deps --repos turtlebot_apps > ~/turtlebot_overlay.rosinstall

mkdir -p ~/turtlebot/src

wstool init ~/turtlebot/src ~/turtlebot_overlay.rosinstall

 

# blacklist some packages we don't want to build

cd ~/turtlebot/src

mkdir -p warehouse_ros openni2_camera openni2_launch turtlebot_apps/pano_py turtlebot_apps/turtlebot_panorama turtlebot_apps/pano_ros turtlebot_apps/turtlebot_rapps turtlebot_apps/pano_core freenect_stack/freenect_launch freenect_stack/freenect_camera world_canvas_server

touch ./warehouse_ros/CATKIN_IGNORE ./openni2_camera/CATKIN_IGNORE ./openni2_launch/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/pano_py/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/turtlebot_panorama/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/pano_ros/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/turtlebot_rapps/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/pano_core/CATKIN_IGNORE ./freenect_stack/freenect_launch/CATKIN_IGNORE ./freenect_stack/freenect_camera/CATKIN_IGNORE ./world_canvas_server/CATKIN_IGNORE

a

# add rosdeps

cd ..

rosdep install --from-path src --ignore-src -y --skip-keys freenect_launch --skip-keys openni2_launch

 

# install kobuki udev rules

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> $HOME/.bashrc

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> ~/.bashrc

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

图2 turtlebot_follower.sh

3.dragonboard410c系统编译ros系统源码崩溃？

答：很多基础比较好的童鞋拿 410c的linux系统当编译环境使用，直接用来编译ros系统源码，导致系统内存崩溃。在这里，我们是不推荐拿 410c当编译环境使用，原因如下：

a.410c的闪存只有1G，不适合做中大型系统的编译环境，容易引起内存溢出，从而导致系统崩溃。哪怕你插U盘或者SD卡做swap区分享，也相当不稳定。这点我已经做过大量实测，因此还是建议大家将编译工作放到你的PC机上实现。

b.ros的官网已经有现成编译好的运行工具可以安装，大家在刚开始进行功能体验的时候完全不需要自己手动编译。

4.turtlebot如何手动启动？

答：这里我们推荐使用tmux工具进行手动启动，操作如下：

1）.tmux

2）.roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3）.Crtl+B，再按C键

4）.roslaunch turtlebot_follower follower.launch

5）.连接kobuki，kinect到410c板子上，稍等十秒左右即可运行。

5.turtlebot整机调试困难？

答：很多童鞋反馈410c不带LCD，平时调试都要接HDMI到电视显示和外接键盘，太不方便。在这里，我推荐使用ssh的方式进行登陆调试，具体操作如下：

1）.启动410c，并使用linaro用户登陆；

2）.使用nmcli连接wifi，同时将你的PC机连接到同一wifi下；

3）.在PC机采用ssh的方式（我采用win7的SecureCRT）登陆到410c的linux系统，默认用户和密码为linaro。

4）.登陆到410c板子的linaro系统，即可撤掉板子上的HDMI和键盘，进入无线调试模式。

二、更新脚本链接：

1.flash.sh 下载链接： http://pan.baidu.com/s/1hrD5048

2.turtlebot_follower.sh 下载链接：http://pan.baidu.com/s/1mhOmF24