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大多数机电一体化或机器人爱好者可能会通过制造一个跟随机器人开始他们的机器人制造之旅。因为线跟随机器人非常容易制作且引人入胜。机器人的速度和稳定性不仅取决于设计还取决于算法。
该方案将向您展示如何使用 PID 算法设计和制作一条跟随机器人。
所需材料：
- Arduino Nano
- QTR 8 遥控
- DRV8835
- N20 电机和夹具 *2
- AMS 1117 5.0 稳压器*1
- 按钮开关*2
- 0805贴片灯*2
- 0805 1k电阻*2
- 0805 10k电阻*2
- 7.4伏电池
- 脚轮
第 1 步：什么是 PID 算法
虽然跟随机器人可能不是最新的项目理念，但稳定性和速度在这里很重要。跟随机器人是执行简单任务的最简单的机器人类型之一：分别在黑色表面上跟踪白色上的黑色或白色线。为了获得良好的速度和稳定性，让我们使用 PID 算法。多亏了 PID 控制反馈，而不是您在低端机器人中看到的更传统的 bang-bang 控制。
如果不熟悉 PID 的概念，那么首字母缩略词代表比例、积分和微分。要确定任何给定时间的输出，只需要将自己的位置与想要的位置进行比较（当前值与设定值），然后计算比例误差。
第 2 步：设计电路和 PCB 印刷
和往常一样，一切都是从设计电路开始的，使用fritzing来设计电路。在该方案中使用了 Arduino nano、DRV 8835 电机驱动器和 QTR 8RC IR 传感器阵列。
第 3 步：组装 PCB
第 4 步：完成线跟随机器人
第 5 步：对 Arduino Line Follower 机器人进行编程
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