安川工业机器人模拟仿真软件MotoSimEG-VRC教程教材的介绍

安川工业机器人应用技能必读！

本书特点

1．内容全面，剪裁得当

本书介绍安川工业机器人仿真软件MotoSimEG-VRC 在安川机器人仿真领域的应用功能。为了在有限的篇幅中提高知识集中度，对所讲述的知识点进行了精心剪裁。采取的具体方法有两点：①对软件中菜单及功能一一介绍，但不重复；②次要生僻知识点，只做简单说明，这样既节省了篇幅，也提高了读者的学习效率。

2．实例丰富，步步为营

对于安川机器人仿真软件，力求避免空洞的介绍和描述，而是通过实例说明各个功能如何使用，实例的种类也很丰富，有讲解的小实例，有几个知识点或全章、几章知识点相结合的综合实例，更有完整的工程实例，各个实例交错讲解。每章后配合学习检测，并附有参考答案讲解，达到巩固读者理解的目的。

3．例解与图解配合使用

本书最大的特点是“例解+ 图解”：“例解”是指抛弃传统知识点的铺陈方法，直接让读者自己动手去操作，使本书的操作性强，更容易上手，也避免枯燥；“图解”是指多图少字，图文结合，使本书的可读性大大提高。

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本书以安川（YASKAWA）工业机器人作为对象，介绍使用安川公司的机器人仿真软件MotoSimEG-VRC进行工业机器人的基本操作、功能设置、方案设计和验证的学习。中心内容包括：认识、安装工业机器人仿真软件；各个菜单中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC在工业机器人焊接、喷涂、码垛、打磨等项目中构建系统；宏程序、高速传送等功能在仿真中的使用。

通过本书学习可使读者熟练使用安川工业机器人仿真软件MotoSimEG-VRC，掌握工业机器人虚拟示教、工业机器人工作站布局、工业机器人工作姿态优化，确认系统方案、工业机器人型号、工业机器人/工件安装位置、工业机器人动作范围和可达到性等，进而对夹具提出修改意见等全面、系统的仿真应用技能；使读者了解工业机器人离线编程仿真方法，掌握利用相关建模操作来组建常见工业机器人工作站的方法和步骤。

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前言

第1章 认识、安装工业机器人仿真软件 1

1.1 了解什么是工业机器人仿真应用技术 1

1.2 安装工业机器人仿真软件MotoSimEG-VRC 2

1.3 MotoSimEG-VRC 的软件授权 2

1.4 MotoSimEG-VRC 的软件界面介绍及作用 3

学习检测 4

第2章 MotoSimEG-VRC 系统设置 7

2.1 创建机器人系统7

2.2 设置系统选项21

2.3 平移、旋转等操作22

学习检测 23

第3章 Home 菜单中的工具使用 27

3.1 编辑和示教工具27

3.2 视图工具34

3.3 模型工具35

3.4 拾取工具37

3.5 屏幕工具38

3.6 测量等工具38

3.7 操作工具39

学习检测 40

第4章 Controller 菜单中的工具使用 46

4.1 示教器编程工具46

4.2 程序创建工具51

4.3 文件设置工具54

4.4 工业机器人系统设置工具 55

4.5 外部设备工具57

学习检测 59

第5章 Simulation 菜单中的工具使用 68

5.1 播放工具68

5.2 I/O 变量等监视工具70

5.3 碰撞检测工具75

5.4 脚本管理工具79

5.5 I/O 事件工具80

5.6 喷涂设置工具83

5.7 动画输出工具85

5.8 调试工具86

5.9 在线功能工具88

学习检测 90

第6章 系统的创建及应用 94

6.1 创建带导轨及外部轴的工业机器人系统 94

6.2 创建带协调的工业机器人系统 104

6.3 创建带CAM 功能的焊接机器人系统 108

6.4 创建不带CAM 功能的焊接机器人系统 116

6.5 创建带传送带同步的工业机器人系统（喷涂） 117

6.6 创建码垛机器人系统126

6.7 创建打磨机器人系统131

学习检测 141

第7章 MotoSimEG-VRC 的特殊应用 144

7.1 MotoSimEG-VRC 高速传送带搬运操作 144

7.2 MotoSimEG-VRC 宏程序 154

学习检测 159