正运动磁驱多动子柔性产线解决方案API接口(一)：ZTS环境的创建和函数库的使用

正运动磁驱多动子柔性产线解决方案

1.控制方案

正运动磁驱多动子控制方案，是基于正运动技术的纯国产运动控制实时内核MotionRT750建设，通过调用正运动技术实时内核运动控制指令开发，或调用正运动技术多动子专用函数库应用开发，可实现动子在多轨道磁驱线上的自由运动，完成定位、接驳过渡、防碰撞、工位模式等运动控制。

2.基于VPLC7系列的控制框架

正运动磁驱多动子控制方案采用VPLC712、VPLC713或XPCIE2032H、XPCIE6032H等控制产品，通过RTSys软件和其他上位机高级语言，调用多动子专用函数库来实现EtherCAT总线驱动器对应的定子线圈进行动子驱动。

该方案同时支持XYZ、SCARA、DELTA、六自由度、单旋转、双旋转等机械手算法控制，内置丰富的视觉算子，可满足大部分的视觉应用。

该方案不仅可控制动子运动，还可以扩展产线其他工位应用，降低客户总拥有成本，满足产线上其他运动控制方案的IO、通讯协议交互并提供TCP/IP网络接口与MES、ERP等管理系统交互。

PART 01

函数库的使用

RTBasic使用示例

将ZTS_Init.bas、ZTS_ECATInit.bas、ZTS.zlb、ZTS.so文件下载到控制器当中。

QT使用示例

1.打开qtcreator，新建工程。

2.将动态链接库ZTSDLL.dll、ZTSDLL.lib、ztsdll.h拷贝至工程文件夹，ZTSDLL.dll依赖zmotion.dll、zauxdll.dll，需一并添加。同时将ZTS_Test.zar文件放入同级目录，此文件为控制器运行程序，可调用ZAux_ZarDown函数下发至控制器。（上述文件请联系正运动技术技术人员获取）

3.在QT Creator界面打开.pro文件并添加，把main.c中的头文件改为#include 。

4.添加动态库。点击“添加库”→选择第二个外部库，点击“确定”→点击“浏览库文件”→选择要添加的库文件→点击“下一步”→点击“完成”。

C#使用示例

1.打开VS，新建C#工程。

2.找到新建项目的文件夹，将zmcaux.cs和ztsdll.cs、ZTS_EcatInit.cs文件放到项目文件夹中。

3.把zmotion.dll、zauxdll.dll、ZTSDLL.dll放到Debug文件夹。因ZTSDLL.dll是基于QT平台生成，还需配套放入Qt5Core.dll。同时将控制器运行程序ZTS_Test.zar也放到Debug文件夹，后续可调用ZAux_ZarDown函数将其下载至控制器。

4.打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击“显示所有文件”，然后鼠标右键点击“zmcaux.cs 文件”，点击“包括在项目中”。同样的方式，将“ztsdll.cs文件”、“ZTS_EcatInit.cs文件”包括在项目中。

5.打开编程界面，在文件开头写入using cszmcaux、 using csZTSDLL。

PART 02

ZTS运行环境

1.创建ZTS运行环境

在使用函数库接口进行ZTS系统的应用开发时，首先在控制器内部创建ZTS系统的运行环境，在RTBasic的开发环境下，将提供的RTBasic函数库文件添加的到项目当中。

在使用上位机语言进行ZTS系统的应用开发时，需要创建包含ZTS运行环境的ZAR文件，可以通过以下方式进行创建：

将RTBasic函数库的文件添加到RTSys中，同时将需要用到的ZML文件也一并加入到项目工程中。

最后通过RTSys一键打包成ZAR文件。

在得到ZAR文件后，必须在调用上位机函数库接口前，确保ZTS环境在控制器内运行，否则需要通过ZAux_ZarDown函数接口下载ZAR文件到控制器，使其控制器内部具备运行环境。

2.初始化ZTS运行环境

控制器内部具备运行环境后，通过ZTS系统提供的函数，对运行环境进行初始化，其中包含ZTS内存池大小的设置，该内存池是ZTS系统内部必要的使用空间。

ZTS系统初始化：

3.ZTS运行环境系统信息获取

ZTS运行环境初始化完成后，就可以通过以下函数接口获取相关的系统参数。

①获取ZTS版本号

②ZTS内存池大小获取

③获取ZTS配置文件规格

目前函数库支持的产线布局

（一）多X多Y磁驱线布局

正运动的“磁悬浮柔性输送系统(多动子)控制器解决方案”目前支持多X多Y磁驱线布局：

其中多X多Y布局可涵盖最常用的几种布局：

1.线性布局

2.X-Y矩形布局

3.X-Z矩形布局

4.多接驳变轨

5.旋转接驳

（二）其他布局

正运动的“磁悬浮柔性输送系统(多动子)控制器解决方案”还验证测试过“皮带回流”的控制方案。

本次，正运动技术磁驱多动子柔性产线解决方案API接口(一)：ZTS环境的创建和函数库的使用，就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。

审核编辑 黄宇