RK3562 单板机 Linux 应用开发实战手册：LED/CAN/TCP/UART 案例与 Python 开发（二）

3 Linux常用开发案例

我司提供的Linux常用开发案例位于产品资料“4-软件资料Demo”路径下的base-demos目录下。案例bin目录存放可执行文件，src目录存放源码。

如需重新编译Linux常用开发案例，请将对应案例src目录拷贝至Ubuntu工作目录下，进入src目录执行如下命令配置交叉编译工具链，并执行make命令进行案例编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。

Host# source /home/tronlong/RK3562/environment

Host# make

图34

3.1led_flash案例

3.1.1案例功能

本案例通过向单板机用户可编程指示灯LED1设备节点反复交替写入1、0数值，实现LED1闪烁效果。LED1点亮与熄灭时间均为0.5s。

程序流程如下图所示。

图35

LED设备节点为"/sys/class/leds/ledX/"目录下的brightness。

图36

3.1.2操作说明

将本案例bin目录下的可执行程序led_flash拷贝至单板机系统，并在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，即可看到单板机LED1以0.5s的时间间隔进行闪烁。同时，串口终端打印系统全部LED设备信息和程序当前控制的LED1设备信息。

Target# ./led_flash -help

Target# ./led_flash -n 1

图37

3.1.3关键代码

（1）预定义LED数组。程序由此数组获取LED信息，数组信息必须为系统已有LED信息，否则程序运行报错。

图38

（2）LED亮灭操作和时间间隔。

图39

3.2can_echo案例

3.2.1案例功能

本案例实现通过绑定一个CAN总线接口用于接收数据，当CAN端口接收到数据后，将数据重新发送到CAN总线接口。

备注：SBC-TL3562单板机主板未引出CAN接口，因此本案例仅支持SBC-TL3562-BU、SBC-TL3562-MU或SBC-TL3562-ME整机测试。

程序流程如下图所示。

图40

3.2.2操作说明

本次以SBC-TL3562-BU整机的CAN功能为例进行演示。使用USB-CAN分析仪（型号：广成科技USBCAN-II FD）连接整机的CAN1或CAN2任一接口至PC机USB接口，硬件连接如下图所示。本次测试以CAN1接口（设备节点为：can0）进行演示。如需测试CAN2接口，请将设备节点修改为can1。

图41

EX-TLBaseUART扩展板CAN1接口与USB-CAN分析仪的连接关系如下表所示。

请参照《开发环境搭建》文档安装GCAN Tools调试软件。在PC端打开GCANTools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。根据USB-CAN分析仪实际硬件连接，选择CAN1或CAN2。等待软件检测到设备后，设置波特率为"1000K"，然后点击“确定”，如下图所示。

图42

进入GCANTools软件发送界面，取消"CAN FD"选项，USB-CAN分析仪连接成功后将会显示Connected状态，如下图所示。

图43

单板机启动进入系统，执行如下命令配置can0比特率为1Mbps，并启动。

Target# ip link set can0 down

Target# ip link set can0 type can bitrate 1000000

Target# ip link set can0 up

图44

将本案例bin目录下的可执行程序can_echo拷贝至单板机系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。

Target# ./can_echo --help

图45

执行如下命令绑定CAN0接口，并接收由GCANTools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。在GCANTools中输入数据并点击发送按钮，可看到有两帧数据，一帧是发送数据，另一帧是接收数据。

Target# ./can_echo -v can0

图46

图47

图48

图49

可按"Crtl + Z"暂停程序，并执行如下命令退出程序。

Target# killall -9 can_echo

图50

3.2.3关键代码

（1）使用socket监听CAN接口。

图51

（2）将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。

图52

3.3tcp_udp案例

3.3.1案例功能

本案例主要实现客户端(client)与服务端(server)的文本数据相互收发功能。本案例包含4个程序：

（1）tcp_server：TCP服务端测试程序。

（2）tcp_client：TCP客户端测试程序。

（3）udp_server：UDP服务端测试程序。

（4）udp_client：UDP客户端测试程序。

程序流程如下图所示。

图53 TCP通信

图54 UDP通信

服务端和客户端程序均可在单板机、PC机Ubuntu系统上运行。本章节采用单板机本地回环测试，即服务端与客户端程序均在单板机上运行，通过127.0.0.1进行本地回环测试，无需经过路由器。案例bin目录下的4个文件均为ARM端可执行程序。

3.3.2操作说明

将本案例bin目录下的4个可执行程序拷贝至单板机系统。

在Ubuntu中执行如下命令使用OpenSSH登录单板机系统，如下图所示。

Host# sudossh root@192.168.13.16 //192.168.13.16为单板机IP地址，请根据实际情况修改

图55

（1）TCP通信测试

在可执行程序所在目录执行如下命令，分别在单板机运行TCP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target# ./tcp_server 2233 //TCP服务端命令

Host# ./tcp_client 127.0.0.12233 //TCP客户端命令

程序执行后，客户端将会连接服务端。在服务端(Target)输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容。在客户端(Host)输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容，如下图所示。

图56 TCP服务端 图57 TCP客户端

（2）UDP通信测试

在可执行程序所在目录执行如下命令，分别在单板机运行UDP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target# ./udp_server 2233 //UDP服务端命令

Host# ./udp_client 127.0.0.12233 //UDP客户端命令

程序执行后，客户端将不会自动连接服务端。服务端在收到客户端信息前无法得知客户端的存在，因此需要客户端先向服务端发送信息。

在客户端(Host)输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容。在服务端(Target)输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容，如下图所示。

图58 UDP客户端

图59 UDP服务端

如需在PC机Ubuntu系统运行服务端或客户端程序，请将案例src源码目录拷贝至Ubuntu工作目录。进入源码目录后执行make命令，即可在当前目录下生成x86端可执行程序。在不同终端运行服务端或客户端程序的命令类似，但127.0.0.1需使用服务器IP地址替代。

Host# make

图60

3.3.3关键代码

以TCP通信程序为例。

（1）tcp_client.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv等数据结构和系统调用的使用。

（2）tcp_server.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv、bind、listen、accept等数据结构和系统调用的使用。

由于篇幅过长等原因，部分内容均不逐一展示，如需获取完整版详细资料，请关注Tronlong创龙科技微信公众号或官网，或者评论区留言，感谢您的支持！

审核编辑 黄宇