省时省力，CAN总线一站式开发指南

CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种专为严苛环境设计的串行通信协议，以其高可靠性、实时性和强大的错误检测能力，成为汽车电子与工业控制领域的“通用语言”。

CAN总线各节点都包括：

CAN控制器：处理通信协议，管理报文收发；

CAN收发器：将控制器信号转换为总线电平。
目前合宙主推的Air780Exx、Air8000系列模组均已集成CAN控制器，可结合LuatOS的CAN核心库进行高效开发。

本文也特别整理了CAN管脚配置、CAN收发器硬件参考电路及软件配置相关要点，方便大家结合实际情况灵活运用。

一、CAN管脚配置

为了确保最佳的兼容性和稳定性，让你的开发过程与官方参考设计及示例代码无缝对接，建议遵循以下经过充分验证的管脚配置方案。

1.1 CAN_RXD/CAN_TXD

虽然CAN_RXD/CAN_TXD可以映射到Air780Exx模组的多个管脚上，但一般来说，我们推荐大家固定使用PIN25/PIN106的复用组合。

1.2 CAN_STB

CAN_STB信号虽然相对灵活，但一般来说，我们仍然推荐大家固定使用PIN78:GPIO28，与我们的硬件参考设计和软件代码demo保持一致。

注意事项：
CAN_STB并非必须，如果系统中GPIO资源实在受限无法腾出一个GPIO做CAN_STB使用，可以将CAN收发器的CAN_STB信号直接接地，但代价是CAN收发器将无法进入低功耗模式。

最新GPIO复用表详见资料中心：

二、CAN收发器硬件参考电路

2.1 收发器适配

LuatOS已经适配的CAN收发器为川土微的CA-IF1051VS，注意不是CA-IF1051S。

注意事项：
CA-IF1051VS供电电压是4.5V-5.5V，典型值5V，不能直接使用VBAT，也不能直接使用VDD_EXT，请特别注意！

2.2 外围元器件

CAN收发器硬件参考电路中的元器件，请严格按照图中的要求选择：

CMCC共模扼流圈：
推荐型号ACT45B-101-2P；

TVSS1200静电和涌浪保护：
推荐型号PESD1CAN。

2.3 唤醒功能配置

如果有需要将CAN收发器唤醒的场景需求，请将WAKEUP信号与CAN_RXD短接，这样CAN收到信号时可以通过WAKEUP将模组唤醒，如下图所示的WAKEUP0。

三、CAN功能软件配置

软件配置主要涉及两个方面，引脚的初始化配置与CAN核心库。

3.1 IO初始化

在使用CAN功能之前，都需要先使用LuatIO工具生成pins配置json文件，也就是对IO的初始化功能配置。

3.2 CAN核心库

LuatOS提供的CAN核心库为开发者封装了完整、易用的软件接口，让CAN通信功能的实现变得简单高效。该库全面支持CAN 2.0A/B协议，通信速率最高可达1Mbps，可满足绝大多数工业应用场景。

今天的内容就分享到这里了

审核编辑 黄宇