i.MX RT1180实现EtherCAT+伺服控制的终极实践

今天继续为大家介绍i.MX RT1180实现EtherCAT+伺服控制的终极实践：双电机控制与Ethercat资源使用。

前面几期已经给大家把整个EtherCAT加电机控制的方案都逐一介绍，本期内容将会介绍整个方案的资源使用情况。

首先来看内存资源使用情况:

可以看到CM33数据和程序内存总共使用了62.5KB，不到CM33 TCM内存的一半，电机控制应用在CM7 TCM上使用了不到25%。也就是说，在整套方案都运行在TCM的情况下，i.MX RT1180的RAM内存是完全足够的，客户还可以在剩余的内存空间中去做很多定制化应用。

其次是外设资源的使用：

工程中用的的外设资源并不算多，除去第一个EtherCAT控制器，其余外设都是用于电机控制应用。针对于伺服控制+EtherCAT这类应用，i.MX RT1180的外设资源可以说是非常丰富的。

最后是电机控制执行时间：

测试条件：测量持续时间约为30秒，电机保持持续旋转。所有报告结果均采用最大值。测量通过利用System Tick函数在指定代码段上进行。

Toolchain: MCUXpresso IDE

Compiling optimization level: MCUX -Os

800MHz的CM7核处理器加持下，完成一次电机控制电流环路计算与PWM，ADC寄存器读写只需要1.4us不到，这对于高性能伺服控制来说，是至关重要的。

更强大的计算能力意味着电机控制系统能够做到更高的控制频率，伺服系统能够达到更高的控制带宽。当然，除了强大的处理器以外，i.MX RT1180的TCM能够真正做到0等待周期访问，也就是说，TCM能够在一个CPU时钟就完成数据的读/写操作，这也是执行时间如此之快的另一个原因。

本次关于EtherCAT+电机控制的参考方案到此就结束了。i.MX RT1180拥有多种工业网路总线支持（TSN, EtherCAT，Profinet等），最高支持单芯片四电机控制的外设资源，多种多样的外部memory接口与通讯外设接口，高达800Mhz主频的CM7核能够快速及时的完成繁重的电机相关处理任务。

可以说i.MX RT1180是工业自动化领域的不二之选。更多详情大家可以登录官网查询，也欢迎在留言区交流。