什么样的地图在自动驾驶中才能称为“轻图”？

[首发于智驾最前沿微信公众号]自动驾驶发展至今，“轻图”的概念被越来越多技术方案所选择。所谓“轻图”，本质上是把传统高精地图里那些对自动驾驶功能不是绝对必要的细节去掉，保留对车辆决策和规划最关键的“先验”信息。高精地图通常会尽可能详细地标注车道线、路缘、交通标志、坡度、纹理特征、精确的三维几何等信息，目标是做到厘米级精度和尽可能完整的要素表达。

轻图则强调“够用就好”，它只要把车道拓扑关系、车道中心线或可用于规划的车道几何、关键的分叉/匝道信息以及必要的语义标签（比如：可变车道、禁止变道、复杂路口类型等）准确表达出来，同时将精度、要素密度和数据体量显著压缩，从而在覆盖范围、更新速度和成本上占优势。轻图的思路和实践已经被业界多家厂商和技术路线采用，并且出现了商用的“HD Lite/Lite map”之类产品。

轻图和高精地图的关键差别

要理解轻图，关键是看“为谁服务、解决什么问题”。高精地图的目标是把环境尽可能详尽地数字化，作为车辆定位、路径规划、预测甚至功能安全（Safety）的一项重要软硬件备份；因此它对几厘米的几何误差、对静态要素的完整性要求都很高。轻图的目标则是把“对自动驾驶进程有直接价值”的先验信息提取出来，减少那些对实时感知系统可以替代或次要的内容。

这样说设计的结果就是，轻图通常在空间精度上允许放宽到米级或近米级（视场景和功能而定），要素上会删掉许多冗余的属性、把复杂路口用更抽象的拓扑表达替代，并且在成图和更新流程上更多依赖众源或视觉感知端上传做增量更新，从而实现更广的覆盖和更快的更新节奏。许多地图厂商把这一路线打包成产品线（例如面向大范围覆盖与常态更新的“HD Lite/LD”产品），目的是用更低的单位成本支撑大规模NOA/ADAS等功能的部署。

怎么才能称作“轻图”？

要把某个地图叫作“轻图”，可以从几个具体维度去判定。

第一是要素集（featureset）。轻图应明确列出一组最小必要要素（比如：车道中心线、车道连通关系、路段属性、匝道和分支点语义、关键静态交通标识），而不是像HD map那样把车道曲率、车道宽度、车道边界、横向细节一一表达；

第二是精度与误差分布。轻图通常接受的定位/匹配精度门槛比HD map宽松（例如典型目标是米级对齐误差而非厘米级），但需要保证在关键决策点（如进匝道、交叉口）误差可控；

第三是更新策略与时效性。轻图强调更高的覆盖和更短的更新周期（通过云端增量、众包或车辆上报策略），因此能快速反映车道改造、交通管制等常见变化；

第四是数据体量与端侧成本。轻图的数据包应明显小于传统HD地图，能在低成本车端存储与处理，或通过按需下发/流式拉取方式配合车端感知使用；

第五是功能需求匹配。是否能支持目标ADAS/自动驾驶功能是最终检验，如果一套地图可以在给定ODD（运行设计域）内支持定位、路径规划和部分行为决策，同时让感知模块承担剩余动态信息，则可以被归类为轻图。很多技术方案也在试验把地图建模成两层或多层（基础拓扑层+轻语义层），以便既控制数据复杂度又保留关键先验。

轻图的优势与局限

轻图的好处其实非常直观，覆盖面可以做大，更新周期变短，单车端的存储与计算负担降低，整体部署成本更可控，这对要在城市全域、快速路网大范围推广ADAS/NOA类功能尤其重要。但是想在需要厘米级定位与高完整性静态语义支撑的场景（比如复杂城区的自动接管、高精度车路协同安全场景、地下/隧道或多层高架切换）还是需要高精地图或额外的路侧/定位补偿手段。

在大多数常规高速与城市快速路上很多技术方案会用轻图＋重感知的组合来覆盖常态驾驶场景，而在那些对精度和完整性有强需求的限定ODD里继续保留HD map与高精定位。地图厂商与整车/方案方通常会并行维护多套图产品（SD/LD/HD三层），并按功能需要进行调用与组合。

怎么评估一套地图能不能叫“轻图”？

评估某套地图是否是“轻图”并且能满足功能需求，可以从几项可测量的指标入手，即覆盖率（目标道路网的百分比）、平均与95百分位定位对齐误差、关键场景（交叉口/匝道）的语义正确率、更新延迟（从变化发生到云端下发/车端感知更新完成的时间）、以及端侧资源占用（存储、网络带宽、匹配算力）。把这些指标放进要支撑的功能的验收标准里（比如L2/L3某项辅助驾驶场景要求米级对齐、某些关键转向误差不超过x米），基于真实路测数据做回归测试，就能比较客观地判断该地图是否“够轻”、能否“够用”。

地图与感知算法之间的契合度也很重要，轻图常常要求感知模块在车道线、交通标识等方面承担更多实时判定，这就需要协调好感知输出的接口和地图的匹配策略（例如容错匹配、模糊匹配、拓扑约束等）。很多技术方案也在探索把“隐式地图/端到端学习”与轻图结合的路线，以进一步降低人工建图成本，但这还是一个不断演进的方向。

轻图不是“去图”，而是更实用的妥协

把地图做轻，是自动驾驶工程在成本、覆盖和体验之间做的一个偏现实的权衡。轻图不是完全抛弃地图；相反，它是把地图作为一个更灵活、更服务化的先验工具来用，在能用感知补足的地方把地图做得更简单，在必须依赖高精度的场景里保留或并行部署高精地图。对于产品经理和工程师来说，关键是把功能需求和地图能力做明确映射，按目标ODD选择合适的图层，而不是把“轻图”当成一个抽象的口号。

审核编辑 黄宇