国产UWB定位测距MK8000与DW1000互通操作说明

Decavave(已被Qorvo收购)公司的DW1000芯片是UWB领域应用最久最广泛的芯片之一，今天我在这里推荐一款国产能和它互通的UWB芯片：北京瀚巍的MK8000.并介绍一下其与DW1000互通的相关配置说明。

一、PHY参数映射和配置

两者PHY参数的映射关系如下(左DW1000.右MK8000)：

1、DW1000的PHR配置为DWT_PHRMODE_STD，MK8000才可与其测距。

2、MK8000的一些特定参数配置如下：

ranging_bit -> 0/1

trx_mode -> TRX_MODE_15_4A

sts_pkt_cfg -> STS_PKT_CFG_0

sts_segnum -> STS_SEGNUM_BPRF_1

sts_seglen -> STS_SEGLEN_BPRF_64

rx_ant_id->UWB_RX_ANT_2 (ch2)/UWB_RX_ANT_3(ch5/9）

3、两者PHY参数配置最大差异点在于SFD的使用。

若DW1000使用标准SFD，不同datasheet下与之对应的MK8000配置为：

6.8M: BPRF_NSFD_8

850K: BPRF_NSFD_8

110K: NSFD_64

若DW1000使用非标准SFD，不同datasheet下与之对应的MK8000配置为：

6.8M: NON_STD_NSFD5_8

850K: NON_STD_NSFD6_16

110K: NON_STD_NSFD7_64

4、其他还有一些参数的命名和值基本是一一对应的，如：

MEAN_PRF_64M -> DWT_PRF_64M

DATA_BR_6M8 -> DWT_BR_6M8

…

二、MK8000如何与DW1000测试Simple TX/RX例程

1、例如，DW1000配置如下参数：

2、MK8000配置如下，使用SDK版本为(SDK v0.6.8)：

3、MK8000运行simple_rx例程，DW1000运行ex_01a_simple_tx例程。DW1000发送“Hello!I am DW1000”字符，MK8000收到数据后串口打印数据，DW1000发送成功串口打印“Send Success\r\n”。

* DW1000代码片段

* MK8000代码片段

4、运行后，MK8000和DW1000串口数据界面如下，MK8000可以收到DW1000发送的数据。

5、MK8000运行simple_tx例程，DW1000运行ex_02a_simple_rx例程。

MK8000发送“Hello!I am MK8000”字符，DW1000收到数据后串口打印数据，DW1000发送成功串口打印“UWB TX Successfully\r\n”。

* DW1000代码片段

* MK8000代码片段

6、运行后，MK8000和DW1000串口数据界面如下，DW1000可以收到MK8000发送的数据。

三、MK8000如何与DW1000测试DS TWR例程

1、DW1000配置如下参数，使用6.8Mbps速率进行测距

2、MK8000配置如下，使用SDK版本为(SDK v0.6.8)

3、MK8000修改simple_ds_twr_resp例程，DW1000修改ex_05a_twr_init例程
①MK8000需要将发送/接收数组更改与DW1000兼容：

②DW1000数组如下:

此外还需要调整DW1000和MK8000的延时发送和接收超时参数。

③DW1000调整后参数如下：

④MK8000调整后参数如下：

⑤MK8000需要调整接收FINAL信息后的处理逻辑，更改如下：

4、MK8000运行simple_ds_twr_resp例程，DW1000运行ex_05a_twr_init例程

MK8000这一侧能够打印距离，DW1000打印测距过程

5、MK8000修改simple_ds_twr_init例程，DW1000修改ex_05a_twr_resp例程。
①MK8000需要将发送/接收数组更改与DW1000兼容：

②DW1000数组如下：

③DW1000调整接收和发送延时/超时参数如下：

④MK8000调整后参数如下：

⑤DW1000需要调整接收FINAL信息后的处理逻辑，更改如下(因MK8000提前计算了Ra和Db，所以直接代入公式即可计算)：

⑥MK8000运行simple_ds_twr_init例程，DW1000运行ex_05a_twr_resp例程，DW1000这一侧打印距离，MK8000打印测距过程：

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