开疆智能CCLinkIE转ModbusTCP网关连接傲博机器人配置案例

本案例是通过CClinkIE转ModbusTCP网关，连接傲博机器人的配置案例

PLC配置

打开三菱PLC组态软件GXWORK3设置CClinkIE一侧的参数配置，首先设置PLC的IP地址

双击详细设置进入CClinkIE配置

添加通用从站IP地址以及占用点数

设置好分配的软元件，确认无误后下载到PLC。

TwinCAT做Server端

当TwinCAT作为ModbusTCP Server工作时，PLC不需要编写任何通讯的程序。在安装了TwinCAT Modbus TCP Server的控制器上，只要TwinCAT PLC启动并运行，该服务就会自动运行，可以随时接受Modbus TCP Client发来的Modbus指令并做出应答响应。此时对于Modbus TCP Client端而言，只要知道PLC地址与Modbus Register的地址映射规则就可以根据这个规则访问到需要的PLC地址信息。

（1）PLC与Modbus Register的地址对应关系

在倍福官方文档中我们可以查到PLC地址与Modbus Register的地址映射默认关系如下表：

通过此表的信息可以看出Modbus TCP地址与PLC的变量的映射关系中M区有两种（可以同时使用）方式可以访问，使用PLC内存中的绝对地址和PLC中的变量名，I区和Q区就只能通过变量名进行访问。需要注意的是我们看表格里划出来的起始地址是0x8000，但当我们用Modscan做测试的时候，实际地址应该是0x8000+1=32769以及他们往后的255个地址。

因此测试得出：

GVL.mb_Input_Coils 起始地址对应 02:input status的32769

GVL.mb_Output_Coils 起始地址对应 01:coil status的32769

GVL.mb_Input_Registers 起始地址对应 04:input register的32769

GVL.mb_Output_Registers 起始地址对应 03:holding register的32769

PLC Memory area 为MW0起始地址对应 03:holding register的12289

Data area 待测试

（2）通过PLC变量名访问

a、新建ModbusTCP测试程序，添加全局变量表GVL，在全局变量表中添加MoubusTCP通讯变量，用于测试通过变量名进行访问的方式。

mb_Input_Coils : ARRAY [0..255] OF BOOL;

mb_Output_Coils : ARRAY [0..255] OF BOOL;

mb_Input_Registers : ARRAY [0..255] OF WORD;

mb_Output_Registers : ARRAY [0..255] OF WORD;

b、打开ModScan软件，点击Connection-Connect，弹出对话框中选择Remote modbusTCP Server，输入所要连接的控制器IP Address，Service Port，服务端口默认502即可。

首先测试mb_Input_Coils，在ModScan中Modbus Point Type选项选择：02：INPUT STATUS，Adress地址填写32769（上文中已讲述说明）。Lenth长度代表所要监控的数据长度，这个根据需要随意填写。TwinCAT程序中修改变量数值，可以ModScan中对应的地址也在变化，通讯测试成功。

测试mb_Output_Coils，在ModScan中Modbus Point Type选项选择：01：COIL STATUS，Adress地址填写32769。TwinCAT程序中修改变量数值，可以ModScan中对应的地址也在变化，通讯测试成功。

测试mb_Input_Registers，在ModScan中Modbus Point Type选项选择：04：INPUT REGISTER，Adress地址填写32769。TwinCAT程序中修改变量数值，可以ModScan中对应的地址也在变化，通讯测试成功。

测试mb_Output_Registers，在ModScan中Modbus Point Type选项选择：03：HOLDING REGISTER，Adress地址填写32769。TwinCAT程序中修改变量数值，可以ModScan中对应的地址也在变化，修改ModScan中的数值，同样PLC中对应的变量也在变化，通讯测试成功。

打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”，新建项目选择CCLinkIE-MTC

先设置CCLinkIE一侧的参数，设置IP地址

设置网关的占用逻辑数

设置ModbusTCP参数。首先设置网关本身在ModbusTCP中的IP地址。

添加Node从站，填写ModbusTCP从站的IP地址

添加对应的功能码，从图上可知支持03/04功能码

填写读取的寄存器地址与数据长度（寄存器数量）和ModScan保持一致，但寄存器地址减1

确定好配置后将配置下载进网关，然后将所有设备上电，看指示灯正常后即可正常通讯。