一文看懂百度自动驾驶平台阿波罗Apollo

百度发布了全新的Apollo 2.5版本。历经一年时间，百度将无人车从最早的封闭场地驶进了城市和高速，与此同时平台下的生态圈队伍也在不断壮大，生日当天百度宣布比亚迪正式成为了第100位盟友。

“一周岁”的Apollo

Apollo计划的初衷，就是要帮助传统车企及自动驾驶领域内的合作伙伴，快速搭建出自家的自动驾驶系统，回看此前三个版本：

·Apollo 1.0提供了封闭场地自动驾驶能力，通过导航+惯导高精度定位，结合人类司机驾驶行为来对自动驾驶进行训练。借助百度开放的能力和数据，开发者能够在3天内完成搭建。

·Apollo 1.5新增障碍物感知、决策规划、云端仿真(基于路型、信号灯)、高精地图服务、端到端的深度学习能力，实现昼夜定车道自动驾驶及非典型交通场景下的异形障碍物识别。

·Apollo 2.0具有里程碑式的意义，除点亮所有模块(Security、Camera、Radar和Black Box)外，还开放了安全与OTA升级服务，首次实现了简单城市路况的自动驾驶，同时提供更经济、全面的传感器方案。

最新2.5版本提供了封闭高速路段场景下的自动驾驶应用，开放视觉感知、实时相对地图、高速规划与控制能力，提供两种传感器方案，以更低的硬件成本为乘用车、商用车、卡车、巴士、物流车等多类车型提供支撑。接下来我们来详细分析一下最新发布的Apollo 2.5。

全新出发的Apollo 2.5

整体来看，Apollo 2.5拥有四大特性：更多的传感器方案、更高性能的开发工具、丰富的场景应用以及更多车型的支持。

硬件层面此前Apollo 使用的是‘激光雷达+RTK与IMU融合方案’，误差状态卡尔曼滤波器+多传感器让定位的精准度达5-10CM。

Apollo2.5新增两种传感器解决方案，其一是禾赛的Pandora套件，这是去年禾赛与百度两家在去年合推的一种自动驾驶开发者套件，该方案由‘Pandar40激光雷达+5个环视摄像头+算法’组成，一方面Pandar40达到混合固态40线、150米有效距离，可以说Pandar40集众多摄像头优势于一身，配合其余多个传感器实现了像素级对齐。

第二种方案是‘单目广角摄像头+毫米波雷达传感器(1个)’，应用单目摄像头需要进行大规模数据采集和训练，这对于一些初创企业而言必然行不通，但通过百度开放的数据却能很好的去实现。配合毫米波雷达传感器，能够提高测距的精度。虽与双目摄像头先测距后识别算法相反，但整体方案没有太多差别，主要是平台不同，发挥的效用各不相同而已。这套方案相比此前，节省了10%的硬件成本。

再来看全新的开发者工具，Dockerfile、DreamView、Apollo Drive Event数据采集器、Apollo高精地图数据采集器及Apollo仿真平台。

Dockerfile主要供开发者自由配置DockerImage，开放依赖库单独安装脚本。全新升级的DreamView可视化工具，增加了可视化输出模块，如高速巡航模式、更多地图元素和摄像机监控视图，来帮助开发者进行算法上的调优。

着重要强调的是高精地图数据采集器这项工具，该工具提供Apollo数据采集、数据通路接口、地图数据上传云端、高精地图网页下载功能。地图引擎API能够同时接入绝对高精与实时相对的地图，为行为预测、规划与控制提供数据支持。

若想使用这一功能，首先开发者先要按照规范配置硬件及Apollo平台上的采集代码，随后将采集的实时相对数据通过平台上传，最后下载制作好的绝对高精地图，实现在限定区域内无人车的调试和测试。

关于场景方面毋庸多说，Apollo2.5的发布为无人车拉开了一次全新征程，长沙智能驾驶研究院(CiDi)优先搭载Apollo2.5，首次实现了高速卡车物流场景下的应用。

全新的Apollo2.5方案，以更低的成本面向生态伙伴，实现更多重卡在自动驾驶上的部署。与此前‘第一张罚单’道理相同，封闭高速路段的测试来了，真正的高速场景也不远了。

据统计每年公路运输成本达万亿级，重卡保有量约占机动车的10%，但事故发生率却占了一半。李彦宏此前曾说：“未来无人车一定比人类司机更安全，能够保障更多人的生命安全。”为了实现这一愿景，在Apollo2.5发布当天，百度正式成立了汽车信息安全实验室。该实验室将与合作伙伴全面开展汽车信息安全攻防技术研究，通过加强车载系统及网络通讯安全(IVI、OTA等)、汽车关键控制安全系统、传感器等多方面的安全，来提供更具保障的解决方案。

Apollo的2020蓝图

回看此前的车展，鲜有科技企业的露出，即便车内搭载了全新的科技，但这些科技几乎被车身优美的线条所掩盖。而今年车展呈现的却是截然不同的画面，这次的主旋律，就是与Apollo平台深度合作所打造的新品。

在Apollo的2020蓝图中，其愿景是实现高速公路和普通道路上的全自动驾驶，加上这一次封闭高速场景的解锁，可以说Apollo蓝图模板已经初现。未来的3年，Apollo将逐步开放特定区域高速和城市道路自动驾驶能力和资源，并用Alpha版来将这幅蓝图画到底。

纵观整个汽车行业，车联网及自动驾驶拐点已到。Apollo平台的发布，让国内的生态得以聚合，据统计Apollo生态已完成了对OEM、Tier1、供应商、出行等企业的覆盖。对于整个行业而言，Apollo就好比是条纽带，纽带的两头直系产业链的上下游，通过开放和多方合作的方式，帮助产业构建全新的创新体系，推动整个产业完成升级改造，最终让自动驾驶普惠到出行的方方面面中去。