Linux开发板CAN总线测试方法，触觉智能RK3568开发板演示

本文介绍Linux开发板CAN总线测试方法，使用触觉智能EVB3568鸿蒙开发板演示，搭载瑞芯微RK3568，四核A55处理器，主频2.0Ghz，1T算力NPU；支持OpenHarmony5.0及Linux、Android等操作系统，接口丰富，开发评估快人一步！

方法一-主板can节点对接测试

1、检测主板是否有CAN节点

ifconfig -a

2、连接主板上的两个CAN接口：

注意某些主板虽硬件参数中带有CAN接口，但实际可能被复用成其他默认功能，具体请查看对应硬件规格书，找到CAN接口，以触觉智能RK3568开发板EVB3568-V1为例，使用J39。

将这里的两组CAN信号，H对H,L对L 连接好

3、配置通信基本参数，命令如下：

ip link set can0 down #需先关闭can ip link set can0 type can bitrate 250000 #设置通信速率 ip -detail link show can0 #查看设置是否生效 3: can0: mtu 16 qdisc pfifo_fast state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10 link/can promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0 can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 1 bitrate 250000 sample-point 0.868 #bitrate 250000生效 tq 40 prop-seg 42 phase-seg1 43 phase-seg2 13 sjw 1 rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2 clock 148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 root@industio:~# ip link set can0 up #启用can0 #can1的设置如上一致，只需将can0替换为can1即可

4、测试验证，命令如下：

cansend can0 123#DEADBEEF #can0发送 candump can1 #can1接收

效果如下：

方法二-使用USB转CAN工具与CANTest软件进行测试。

1、将抓包工具上的CAN0接口与主板CAN0接口，H对H，L对L接好，另一端与电脑usb接口连接。

2、CANTest软件参数设置

下载CANTest软件安装后，启动软件后界面如下，我们关闭弹出的界面，点击左上角的设备选择。

选择USBCAN1设置，设置对应的波特率，其他参数默认即可。

注：主板CAN接口的参数设置请根据本文方法一第3段-设置通信基本参进行设置。

3、测试验证

把candump can0，can0进入接收模式，CANTest工具发送数据验证。

产品简介

触觉智能EVB3568鸿蒙开发板是一款基于RK3568开发的鸿蒙开发板/工控主板,适用于各种智慧显示终端、工业自动化终端和边缘计算网关类产品。应用可覆盖边缘计算、人工智能、工业HMI、工业网关、智慧医疗、自助终端、智能零售、能源电力等行业。具有以下优势：

• 支持开源鸿蒙OpenHarmony/Andriod/
• Linux多操作系统；
• 四核A55处理器，主频最高2.0GHz，
• Mali G52-2EE GPU支持2D加速;
• 8M ISP性能，支持HDR；
• 1T算力NPU，支持TensorFlow/Caffe/
• MXNet/PyTorch等深度学习框架；
• 配备2 x 千兆以太网、9 x USB拓展、
• 工业互联接口（2路CAN和5路串口）；
• 支持4K视频解码与多屏异显，支持
• HDMI/MIPI/eDP/LVDS视频接口；
• 支持5G/4G/WiFi蓝牙无线通信功能；