CAN丢帧很常见，你知道有哪些主要原因吗？（下）

CAN总线在汽车和工业领域广泛应用，但通信问题可能影响其稳定性。本文探讨总线速率错误、电源不稳定和线程处理不当三大常见问题，分析原因并提供解决方法，助力优化通信可靠性。

 总线速率设置错误

当总线速率设置错误时，可能会导致节点在接收消息时无法正确同步和解析，从而造成丢帧问题。

图1 总线速率设置错误

CAN总线速率是指在CAN总线上传输数据的速率，它是CAN通信中的一个重要参数。总线速率的设置直接影响着节点之间消息的传输效率和可靠性。如果总线速率设置错误，可能导致节点无法正确接收消息。这是因为节点在接收消息时需要根据正确的总线速率进行同步，如果速率设置错误，节点将无法正确同步消息的位时钟，导致消息无法正确解析，从而造成丢帧问题。

正确的总线速率设置是确保CAN通信稳定和可靠的关键因素之一。因此，对于总线速率设置错误可能导致的丢帧问题，需要对总线速率进行仔细的规划和设置。在设置总线速率时，需要考虑总线物理层特性、总线长度、总线负载等因素，确保速率设置与实际应用环境匹配。同时，对于不同的CAN控制器和总线标准（如CAN 2.0、CANFD等），也需要根据其规范进行正确的速率设置。

 电源稳定性问题

电源稳定性对于CAN总线系统的稳定运行至关重要。电源不稳定可能导致节点的工作频率波动，电压波动等问题，这可能会影响节点的正常工作，包括消息发送和接收。不稳定的电源可能导致节点无法稳定地发送或接收消息，从而引发丢帧问题。

图1 电源稳定性问题电源噪声可能会通过电源线传播到节点，影响节点的正常工作。这种噪声可能导致消息发送时的干扰，或者影响节点对消息的正确接收和解析，进而导致丢帧问题。为了减少电源问题带来的丢帧，可以采取一些措施来确保良好的电源稳定性：

使用稳定的电源：选择高品质、稳定的电源设备，确保节点供电稳定。

添加电源滤波器：在节点的电源线上添加电源滤波器，可以有效地减少电源噪声对节点的影响。

确保良好的接地：良好的接地设计可以帮助减少电源问题对节点的影响，确保电源稳定性。

• 电源线路隔离：对于对电源稳定性要求较高的节点，可以考虑使用电源隔离设备，将其与其他电源线路隔离开，减少电源波动对节点的影响。

 线程处理失当

这是一个真实案例。使用CAN0收数据，在压力⼤的情况下，接收会缺帧，但是用ifconfig can0看， err和drop数量都为零。最初程序CAN收发都在一个线程里，后来将收和发分别放在不同线程中，问题消失。线程处理失当可能导致数据丢失，这可能是由于线程优先级设置不当，或者线程竞争条件导致的。当数据处理线程的优先级设置不当时，可能会导致其他高优先级的线程抢占资源，从而导致数据处理线程无法及时响应，造成数据丢失。这种情况下，需要仔细评估每个线程的优先级，并确保数据处理线程具有足够高的优先级，以确保数据的及时处理。

另一方面，线程竞争条件也可能导致数据丢失。例如，多个线程同时访问共享资源而没有正确的同步机制，可能导致数据处理不一致或丢失。这可能需要通过使用互斥锁、信号量或其他同步机制来确保对共享资源的访问是线程安全的，从而避免数据丢失的问题。ZLG致远电子CAN设备的二次开发函数库dll均是线程安全的，有互斥锁。