MT6701磁编码IC在陀机中的应用

MT6701 是麦歌恩最新推出的三轴（旋转+按压）感应磁性角度编码芯片，适用于与直流无刷舵机相关的无人机、云台、遥控模型、机器人关节等领域。

在舵机中，MT6701 磁编码器芯片可为其提供灵活的位置反馈解决方案。舵机本质是小型的闭环伺服系统，接收目标信号来驱动内部直流电机，并经减速齿轮组调整输出轴角度，该角度通过电位器采样，再由反馈控制系统使其与目标值匹配。而高性能舵机一般采用磁性编码器进行位置反馈，MT6701 磁编码器芯片能够满足在空间和性能方面的严苛要求。它可通过调节作用于每个关节上的瞬时扭矩来确保机器人的四肢始终处于正确位置，实现平衡控制和稳定行走。高精度编码器可确保最大限度地减少控制信号误差，使控制器能够快速调节机器人的身体位置，让机器人始终保持在足部支撑区域内。

MT6701 磁性角度编码器芯片感应垂直于芯片表面的磁场分量，随着在芯片表面的 1 对极充磁的径向磁铁的旋转，MT6701 相应的输出 0~360°的角度信号。除了提供 ABZ/UVW 增量输出和 Analog/PWM 绝对角度输出以外，还通过 I²C/SSI 接口提供了 14bit 的数字量角度输出。此外，MT6701 还提供了一个“按压”输出，以实现单芯片的按钮（旋转+按压）功能，其按压的阈值可以通过芯片内置的 EEPROM 进行编程，方便各种应用设计。

相比传统磁性编码器，MT6701 磁编码器芯片具有多种优势。例如，它不但可以支撑更高性能的电流持续输出，还因封装缩小，进而缩小了 PCBA 的面积，大大简化了系统的设计难度，从而达到舵机微型化及多功能化的目的。它不但能降低返工率，还能提升器件的稳定性，大幅缩短研发时间。

在实际应用中，需要注意以下几点：用于检测旋转角度的磁铁必须为径向充磁方式；强磁与芯片的垂直高度应控制在大概 0.5-2mm 的范围（实际可以更远一些）；MT6701 使用 I²C/SSI 接口时，需要将 MODE 脚（SOP-8 的 pin2）拉高，芯片内部已集成一 200k 的上拉，MODE 脚空置也可，同时使用 I²C 接口时，还需将 Z 脚（SOP-8 的 pin8）保持拉高。