瑞萨RZ/T系列MPU的中断重入实现

瑞萨RZ/T系列MPU

基于Arm的RZ/T系列MPU通过工业以太网通信提供高性能和高速实时控制，为自动化市场构建高性能系统。RZ/T MPU和RZ/N MPU均基于类似的硬件架构开发而成，并共享相同的软件环境，可实现可扩展产品开发。RZ/T系列MPU支持多种协议，例如EtherCAT、PROFINET、Ethernet/IP和下一代TSN。RZ/T MPU配备编码器接口，可支持各种编码器协议。

中断重入的需求

一些客户的应用程序原来是基于其它家私有核的平台，整个程序只使用1个中断，系统的任务全部在这一个中断里管理，比如系统里有125us周期的任务，也有62.5us周期的任务，但是62.5us的任务优先级比125us的任务高，而且125us的任务执行时间超过62.5us。

对于这个时序要求，如果移植到ARM的MCU平台，一般使用两个定时器中断，分别设置不同的优先级来实现，代码架构更简洁清晰。但是客户要求在不改变原有代码结构的前提下，移植到RZ/T2x系列芯片上，要求：使用62.5us的定时器中断，但是当执行到125us的任务时，如果此时又产生了新的定时器中断信号，需要能打断当前正在执行的中断函数。也就是说要求中断的重入。

而对于ARM内核，虽然可以实现中断嵌套的，但是只能是高优先级的中断可以打断低优先级的中断，不能打断同一优先级的中断处理函数，也不能打断自己的中断函数。那么怎么实现这一个需求呢？

中断重入的实现

实现的思路是：在62.5us的高优先级任务执行完后，运行125us的任务前，清除中断控制器的标志，欺骗CPU，当前不是在中断处理函数里，而是在普通的模式下。

下面是代码的实现：

1在bsp_irq.h文件添加如下函数：

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2假设中断使用的是CMT0的比较中断，首先查询手册Interrupt Controller章第3节里的Event Table，CMT0的中断号是53。

3在62.5us执行完后，在可以允许被打断的代码前面，加入如下的处理，清除当前的中断标志，并告诉中断控制器，当前的中断号对应的处理已经结束。这样有新中断信号产生，就可以打断后面的代码。

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R_BSP_IrqClearActive(53);    // 清除当前中断正在运行的状态
__asm volatile (
"  mov   r0, # 85             
  // 85 (=53 + 32)
/* Write INTID to EOIR. */
“mcr p15, #0, r0, c12, c12, #1   
” // 当前INT ID写入EOIR寄存器，
   // 告诉CPU，当前中断处理结束 
):