产品详解 | 瑞萨电子RZ/T2L MPU

RZ/T2L简介

RZ/T2L是一款高性能MPU，可通过EtherCAT实现高速、高精度的实时控制。

RZ/T2L搭载最大频率为800MHz的Arm Cortex-R52内核以及与CPU紧密耦合的大容量内存（576KB），可以降低使用高速缓存存储器时出现的执行时间波动，并提供确定性与高速响应处理。

RZ/T2L在CPU内核、外设功能和LLPP（低延时外设端口）总线等方面具备与RZ/T2M无缝连接的硬件架构，可用于AC servo等更高性能的控制系统。此外，RZ/T2L提供了与瑞萨MPU和MCU可兼容、可扩展的软件平台。它使客户可以利用自己的软件资产进行新机型的开发。

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

电机控制外设

● PWM定时器：MTU3，GPT

● ⊿Σ 接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函数加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔离的安全应用

●由MPU保护的外设

编码器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, FA-CODER, HIPERFACE DSL

工业以太网

● EtherCAT

外部总线接口

● SRAM（16/8bit），SDRAM：BSC

● 串行主机接口

加密功能

● 安全启动，加密加速器

● 真随机数生成器

● Unique ID等

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

电机控制外设

● PWM计时器：MTU3，GPT

● ⊿Σ接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函数加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔离的安全应用

● 由MPU保护的外设

编码器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2，FA-CODER, HIPERFACE DSL

外部总线接口

● SRAM (16/8bit)，SDRAM：BSC

● 串行主机接口

加密功能

● 安全启动，加密加速器

● 真随机数生成器

● Unique ID等

RZ/T2L产品概述

更高的实时控制性能

●Cortex-R52处理器，带FPU @Max 800MHz

●紧密耦合内存（TCM）512K+64KB RAM（避免cache导致的执行不稳定）

● System RAM：1.0MB

丰富的片上外设

●电机控制外设

PWM定时器、ΔΣ I/F、三角函数加速器等

●多协议编码器接口，2ch

● 存储器接口

8线/4线SPI、SDRAM等

●通信功能

CAN-FD、IIC、USB2.0（HS）等

● 继承并加强了SH、RX、RZ/T1的外设

支持工业自动化市场需求

●支持EtherCAT，ESC（EtherCATSlaveController）

●所有内存RAM带ECC（TCM, cache memory缓存, shared memory共享缓存）

电机控制特性

800MHz高性能实时CPU，带TCM

●Cortex-R52 @800MHz

●TCM避免了使用Cache时执行时间的波动

●TCM的工作频率为400MHz

●电机电流环<1µs

三角函数加速器（TFU）

●通过专用硬件降低CPU负载

400MHz PWM定时器

●PWM定时器的工作频率分别为400MHz（GPT）和200MHz（MTU3）

●足够的通道数来支持双轴

ΔΣ 接口

● 2个单元，可支持双轴

●灵活的抽取速率，避免采样时序抖动

多协议编码器接口

2路多协议编码器接口

●支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa FA-CODER

用于电机控制外设的低延迟总线（LLPP）

●通过LLPP总线连接电机相关外设，实现访问外设的低延迟

RZ/T2L集成了主要的增量式和绝对值编码器接口

●不再需要如传统系统中使用专用的ASIC或FPGA。（SCI支持的FA-CODER）

开发环境

支持客户产品开发的开发环境/解决方案

瑞萨电子入门套件，适用于RZ/T2L

● RSK拥有Segger Corp.的板载调试器，无需使用外部调试探针即可开发和调试软件

● 瑞萨电子提供的软件开发环境e2 studio和各种示例程序可从瑞萨电子网站下载

● RSK具有两个EtherCAT端口和一个千兆以太网端口以及各种接口，如USB、RS-485、CAN

● RSK搭载八线/四线flash，支持从任何flash设备启动。并支持USB启动和串行启动

● 可通过PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口轻松扩展

* USB Device connector, quad Flash mounted on the back.

●提供可以生成FreeRTOS代码和硬件驱动程序的FSP

●提供工业以太网协议栈、编码器接口协议和安全解决方案