STM32驱动Rd-03D实现不同角度点亮不同LED灯

安信可雷达模组Rd-03D已经上市，该雷达采用一发两收的天线，可以实现目标跟踪，实现对区域内目标测距、测角和测速。可用于智能控制空调、风扇等家电运行、智能马桶、感应灯、台灯、镜子灯、智能调节屏幕亮度等各行业场景中。

本应用示例使用STM32解析Rd-03D的串口数据，检测人体距离雷达的角度，根据不同角度点亮不同的灯珠：-60度到-20度点亮 LED1，-20度到20度点亮LED2，20度到60度点亮LED3。

一、Rd-03D引脚说明

J1引脚说明：

J#PIN#	名称	功能	说明
J1PIN1	5V	电源输入	连接串口转接板5V
J1PIN2	GND	接地	连接串口转接板GND
J1PIN3	TX	UART_TX	连接串口转接板RXD
J1PIN4	RX	UART_RX	连接串口转接板TXD
J1PIN5	DP	烧录数据正信号	若使用4Pin的连接器，则该引脚未使用
J1PIN6	DM	烧录数据负信号	若使用4Pin的连接器，则该引脚未使用

J2引脚说明：

J#PIN#	名称	功能	说明
J2PIN1	5V	电源输入	5V
J2PIN2	DM	烧录数据负信号	-
J2PIN3	DP	烧录数据正信号	-
J2PIN4	DEBUG	调试串口TXD	用于调试固件
J2PIN5	GND	接地	-
J2PIN6	TX	UART_TXD	连接串口转接板RXD
J2PIN7	RX	UART_RXD	连接串口转接板TXD

二、软件设计框架

三、STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL库配置

打开CubeMX，选择STM32F103C8T6。

选择两个串口，分别是串口1和串口2，PA9为USART1_TX，PA10为USART1_RX，PA2为USART2_TX，PA3为USART_RX。

选择异步通讯，勾选中断，注意：串口1的波特率为256000，串口2波特率为115200。

设置GPIO口

四、STM32与Rd-03D和LED灯的接线

Rd-03D		STM32		LED
5V	— —	5V	— —
GND	— —	GND	— —	LED123 负极
TX	— —	PA10
RX	— —	PA9
		PA11	— —	LED1正极
		PA12	— —	LED2正极
		PA15	— —	LED2正极

五、串口数据处理

Rd-03D的串口数据

Rd-03D模组通过串口(TTL电平)与外界通信，雷达串口默认波特率为256000，1停止位，无奇偶校验位。雷达输出检测到的目标信息，包括在区域中的x坐标，y坐标，以及目标的速度值（小端模式）。

上报是数据帧格式：

帧头部	帧内数据	帧尾部
AA FF 03 00	目标1信息 目标2信息 目标3信息	55 CC

数据示例：AA FF 03 00 0E 03 B1 86 10 00 68 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

红色部分表示目标1的信息，蓝色表示目标2的信息，绿色表示目标3的信息。

本示例展示解析单目标模式下对角度信息进行解析，所以需对单个目标内的数据进行解析（即目标1），其中单个目标具体包含内容如下：

目标 x 坐标	目标 y 坐标	目标速度	像素距离值
signed int16类型；最高位1对应正坐标，0对应负坐标；其余15位代表x坐标绝对值，单位mm	signed int16类型；最高位1对应正坐标，0对应负坐标；其余15位代表y坐标绝对值，单位mm	signed int16类型；最高位1对应正向速度，0对应负向速度；其余15位代表速度绝对值，单位cm/s	Uint16类型；单个像素距离值，单位mm。

根据目标X,Y坐标数据帧说明可知，若像上述数据示例，模组将目标1的角度数据转换为相关坐标信息的过程展示如下:

目标1x坐标:OxOE+Ox03*256= 782

0-782= -782 mm

目标1y坐标:OxB1+Ox86*256 = 34481

34481-2^15= 1713 mm

六、STM32数据处理

角度计算过程运用到了三角函数知识，求对边比邻边（即x/y）tan(θ)角度，如图:

具体实现代码(部分截图，详情请点击“阅读原文”查看原贴)

审核编辑：汤梓红