DDS在ROS2中的应用
DDS在ROS2系统中的位置至关重要,所有上层建设都建立在DDS之上。在这个ROS2的架构图中,蓝色和红色部分就是DDS。
刚才我们也提到,DDS是一种通信的标准,就像4G、5G一样,既然是标准,那大家都可以按照这个标准来实现对应的功能,所以华为、高通都有很多5G的技术专利,DDS也是一样,能够按照DDS标准实现的通信系统很多,这里每一个红色模块,就是某一企业或组织实现的一种DDS系统。
既然可选用的DDS这么多,那我们该用哪一个呢?具体而言,他们肯定都符合基本标准,但还是会有性能上的差别,ROS2的原则就是尽量兼容,让用户根据使用场景选择,比如个人开发,我们选择一个开源版本的DDS就行,如果是工业应用,那可能得选择一个商业授权的版本了。
为了实现对多个DDS的兼容,ROS设计了一个Middleware中间件,也就是一个统一的标准,不管我们用那个DDS,保证上层编程使用的函数接口都是一样的。此时兼容性的问题就转移给了DDS厂商,如果他们想让自己的DDS系统进入ROS生态,就得按照ROS的接口标准,开发一个驱动,也就是这个部分。
无论如何,ROS的宗旨不变,要提高软件代码的复用性,下边DDS任你边,上边的软件没影响。
在ROS的四大组成部分中,由于DDS的加入,大大提高了分布式通信系统的综合能力,这样我们在开发机器人的过程中,就不需要纠结通信的问题,可以把更多时间放在其他部分的应用开发上。
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