机器人故障分析和解决方法

报警图片

报警说明

序号	名称	说明
1	接点:M7DM1	M7DM1一般指向机器人的外部轴（第七轴）
2	测量链接：1	指向机器人的第一个测量板即SMB板
3	电路板节点：7	指向SMB板的第7号通道

动作：

--检查分解器和分解器接头【分解器指电机编码器】

--更换串口测量板【串口测量板指机器人的SMB板】

--更换分解器

故障表现：

机器人使能上电时会报此故障，导致机器人无法上电无法电机开启；

该轴的零位丢失，需要更新该轴转数计数器。

分析：

通过报警说明和动作基本上可以判断故障为机器人的外部轴（第七轴）编码器这一路的问题，电机、线缆、SMB板都有可能

根据故障报警一般指向性：

1.检查电机编码器插头与编码器线直接连接是否正常；

2.该外部轴编码器线缆问题；用万用表量一下编码器线的通断(A-1,B-3,C-4,D-2,E-8,F-7) 如电路图：

3.判断一下电机的编码器是否损坏，用万用表量一下阻值，外轴电机（MU系列）编码器插头FB处，1和6电阻大约在200欧，2和7 电阻大约在200欧，3和8电阻大约在31欧；

4.更换SMB板，以IRB4600机器人为例，SMB板在机器人屁股后面；

5.对于新机进行外部轴配置时，如果电机编码器线未插或硬件连接与系统配置的外部轴测量通道不一致也有此报警；

6.典型案例：电机编码器插针插针被插弯的情况，导致无法正常连接。

审核编辑：汤梓红