如何配置ROS驱动功能包

配置ROS驱动功能包

将WHEELTEC 100N的 ROS_SDK 保存在工作空间的src文件夹下。

通过

catkin_make

进行编译。

刚装的ros环境会报错，如下：

Make Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "serial" with any
  of the following names:


    serialConfig.cmake
    serial-config.cmake

原因就是在CMakeList.txt文件中包含了 serial的功能包，需要进行安装

sudo apt install ros-noetic-serial

安装成功后会提示如下：

然后在进行 编译

catkin_make

就成功了

看下其launch文件中的相关参数设置

< launch >
  < node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
    < !-- 是否输出debug信息 -- >
    < param name="debug"  value="false"/ >


    < !-- 串口设备，可通过rules.d配置固定。
     若使用DETA100,则value="/dev/wheeltec_ch340"
     若使用WHEELTEC N系列，则不需要改动 -- >


    < param name="port"  value="/dev/fdilink_ahrs"/ >


    < !-- 波特率 -- >
    < param name="baud"  value="921600"/ >


    < !-- 发布的imu话题名 -- >
    < param name="imu_topic"  value="imu"/ >


    < !-- 发布的imu话题中的frame_id -- >
    < param name="imu_frame"  value="gyro_link"/ >


    < !-- 地磁北的yaw角 -- >
    < param name="mag_pose_2d_topic"  value="/mag_pose_2d"/ >
    < !-- 欧拉角 -- >
    < param name="Euler_angles_pub_"  value="/euler_angles"/ >
    < !-- 磁力计磁场强度 -- >
    < param name="Magnetic_pub_"  value="/magnetic"/ >


    < !-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系   -- >
    < param name="device_type"  value="1"/ > < !-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -- >
  < /node >


< /launch >

其中 port 要设置成通过脚本更改后的名称 /dev/fdilink_ahrs

串口的波特率 默认是 921600

编译成功后即可 输入指令运行打开惯导

roslaunch fdlink_ahrs ahrs_data.launch

调用的ahrs_driver节点会发布sensor_msgs/Imu格式的imu topic。

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  float64 w
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance

也会发布geometry_msgs/Pose2D格式的二维指北角话题，话题名默认为/mag_pose_2d。

float64 x
float64 y
float64 theta  # 指北角

通过

rostopic list

查看当前消息列表

rostopic echo /imu

终端打印 imu消息

ROS使用成功