一、摆线
摆线,又称旋轮线、圆滚线,在数学中,摆线(Cycloid)被定义为,一个圆沿一条直线运动时,圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线的一种。
总结成数学公式为:
二、足端轨迹约束方程
为达到理想的步态,足端轨迹规划需要满足:
① 行进平稳、协调,无明显的上下波动、左右摇晃和前后冲击;
② 各关节没有较大冲击,特别是摆动相抬腿和落地瞬间实现零冲击抬腿和落地软着陆;
③ 摆动腿跨步迅速,足端轨迹圆滑,关节速度和加速度平滑连续无畸点;
④ 避免足端与地面接触时产生滑动,无摆动腿拖地现象。
1、水平x方向
2、竖直y方向
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