车载时钟同步can_tsync实现原理

CAN时钟同步来源，AUTOSAR cp的规范，AUTOSAR定义的基于CAN总线时间同步的CanTSyn模块处理CAN总线上的时间信息分发，它以广播的形式将时间信息从master节点(TM) 传输到各slave节点(TS)，还可通过时间网关（TW）将时间同步到其他子网，以解决因各ECU节点的硬件时钟信号偏差、CAN总线传输延时如协议仲裁以及各ECU节点内的软件处理等原因导致的时间延迟。网络拓扑如下：

can_tsync实现原理

有了上述基础之后，我们会理解到can timesync实现起来也不会太难，在autosar cp的框架下，所有的时间都是从StdmM(Synchronized Time-Base Manager)获取的。所以，我们可以如下伪代码：

C                  
// can time master                  
TimeRaw_t t0r;                  
StbM_GetCurrentTimeRaw(&t0r);                  
CanTsync_SetT0r(t0r);                  
CanIf_Transmit(sync_message);                  
CanTsync_TxComfirmation()                  
{                  
    TimeRaw_t t1r;                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t1r);                  
    uint32_t t4r = CanTsync_GetT4r(t0r, t1r);                  
    CanTsync_SetT4r(t4r);                  
    CanIf_Transmit(fup_message)                  
}

C                  
// can time slave                  
TimeRaw_t t2r, t3r, t4r, t0r;                  
CanSync_RxIndication(sync_msg)                  
{                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t2r);                  
    t0r = CanTsync_GetT0r(sync_msg);                  
}                  
CanSync_RxIndication(fup_msg)                  
{                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t3r);                  
    t4r = CanTsync_GetT0r(fup_msg);                  
    TimeRaw_t real_time = CanTsync_CalcuTimeOffset(t0r, t2r, t3r, t4r);                  
    StbM_SetGlobalTime(real_time);                  
}

can tsync来源于autosar cp，所以上述实现风格也是仿照autosar cp的风格。StbM是整个cp的时间基础管理，负责抽象底层不同的时间同步协议，为上层提供统一的时间戳接口以及当前的时间同步状态的接口。整体框架如下：