常用的BLDC反电动势监测方式

在一些零零碎碎的时间中研究BLDC的算法，很多东西你只要一直在路上，总会有茅塞顿开的时候，不断的去寻找，总会找到答案。

就像寒冷的冬日，你会等到暖暖的阳光。

就像漆黑的夜晚，你会盼到明亮的星光。

就像荒芜的沙漠，你会期待甘甜的绿洲。

迷茫和困顿的时候，人，总需要有一些坚持。

在生活的道路上，我们都会经历一些迷茫和困顿的时刻。这些时刻，仿佛一片浓雾，让我们看不清前方的道路，也感受不到前进的方向。但是，就像在漆黑的夜晚总会有一盏明亮的灯塔，照亮前行的道路，我们也需要有一些坚持，帮助我们走出困境。

坚持是一种力量，它能够在我们迷茫无助的时候给予我们信心和力量。它让我们明白，只要不放弃，总有一天会找到属于自己的道路。坚持让我们在困境中保持信念，让我们在挫折中不屈不挠。

坚持也是一种选择，它让我们在困顿的时刻选择继续前行而不是退缩。它让我们明白，生活中的困难和挑战都是成长的垫脚石，只有通过不断的努力和坚持，才能实现自己的目标。坚持让我们在困难面前不轻易放弃，让我们在挑战中勇往直前。

坚持更是一种态度，它让我们在迷茫和困顿的时刻保持乐观和积极。它让我们明白，生活中的困境只是暂时的，只要我们持之以恒，总会迎来转机。坚持让我们在逆境中保持乐观，让我们在挫折中保持勇气。

在我们迷茫和困顿的时刻，坚持是一种信仰，是一种力量，也是一种选择。它让我们相信，只要我们不放弃，总有一天会找到属于自己的光明之路。在这条道路上，我们会遇到很多困难和挑战，但只要我们始终坚持，就一定能够走出迷茫，迎接未来的曙光。

以上纯属废话，与君共勉。

常用的反电动势监测方式有3种：

一、模拟中点法，用监测的反电动势去和VBUS/2进行比较。反电动势采集如下，这个方法目前开环切闭环是正常了，但是带载还是不是很理想。核心要点在于，强拖的频率可以自己控制，要和闭环以后的速度尽量保持一致。强拖频率和PWM关系不大，但是闭环以后PWM占空比决定了转速。目前电流太小，可能得上闭环。

二、比较器法

通过比较器输出不同的高低电平组合，类似于hall传感器的感觉，目前手上有个电动车的方案就是这样做的。

三、悬空相监测法

就是假设AB通电，我监测C,有点像FOC里面分区块，在0区块我只监测C的电压，并且比较前一时刻和后一时刻的值，这个是用软件触发的，如果没有换相的就一直在case0区块里面监测，直到监测出来了。

感生电动势的值如下：

60度电角度里面都是一直在这里面反复读取ADC的值，30度的时候必定是过零点的时候，过完零点就要换相了。

今天先写到这里了，有些东西一旦喜欢上了就会恋恋不忘，继续研究

审核编辑：汤梓红