其中clients文件夹一共有127个文件,看来是最大的包了。
现在我们来到了ROS最核心的地带。
客户端这个名词出现的有些突然,一个机器人操作系统里为什么需要客户端。
原因是,节点与主节点master之间的关系是client/server,这时每个节点都是一个客户端(client),而master自然就是服务器端(server)。
那客户端库(client libraries)是干什么的?就是为实现节点之间通信的。
虽然整个文件夹中包含的文件众多,但是我们如果按照一定的脉络来分析就不会眼花缭乱。
节点之间最主要的通信方式就是基于消息的。为了实现这个目的,需要三个步骤,如下。
弄明白这三个步骤就明白ROS的工作方式了。这三个步骤看起来是比较合乎逻辑的,并不奇怪。
消息的发布者和订阅者(即消息的接收方)建立连接;
发布者向话题发布消息,订阅者在话题上接收消息,将消息保存在回调函数队列中;
调用回调函数队列中的回调函数处理消息。
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