焊接机器人的结构组成

焊接机器人是从事焊接（切割与喷涂）工作的工业机器人，是一种具有三个及以上可编程的轴，多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），广泛应用于工业自动化领域。接下来专业工业机器人集成商无锡金红鹰将为大家详细介绍焊接机器人的结构组成。

焊接机器人由机械、传感和控制三大部分组成，分为伺服驱动、机械本体、计算机控制、传感系统、输入输出（I/O）和人机交互六个子系统。

机械部分是机器人的骨骼和肌肉，包括伺服驱动单元和机械本体两个子系统。

1.伺服驱动单元

要使焊接机器人正常运行，需要伺服驱动单元为机器人各部分、各关节动作提供原动力，驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。伺服驱动单元可以是液压传动、电动传动、气动传动，或是几种方式结合起来的综合传动。现有工业机器人以电动传动为主。

2.机械本体

焊接机器人机械本体结构主要由机身、臂部、腕部和手部四大部分构成，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。末端执行器是直接安装在手腕上的一个重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷枪、焊具等作业工具。

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3.感受系统

感受部分相当于人类的五官，为焊接机器人工作提供感觉，帮助机器人更加精确地工作。

感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器可以提高机器人的机动性、适应性和智能化的水准。对于一些特殊的信息，传感器的灵敏度甚至可以超越人类的感觉系统。

4.环境交互系统（输入输出I/O）

工业机器人通常需要与外部设备集成为诸如加工制造、焊接、装配等功能单元，也可以由多台机器人、多台机床设备或者多个零件存储装置集成为一个能执行复杂任务的功能单元。机器人的环境交互系统（输入输出I/O）则是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

控制部分相当于机器人的大脑，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制，控制部分也可以分为两个系统。

5.人机交互系统

人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，包括指令给定系统和信息显示装置。有计算机标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号警报器、示教盒等。

6.计算机控制系统

计算机控制系统根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号指挥执行机构完成规定的运动和功能。根据控制原理的不同，可以分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统三类。

审核编辑 黄宇