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一帧CAN报文多少字节

麦辣鸡腿堡 来源:美男子玩编 作者:不脱发的程序猿 2023-07-18 10:48 次阅读

一帧CAN FD报文位数

根据CAN FD帧结构组成,可以算出一帧CAN FD报文位数:

CAN FD报文位数 = 帧起始(1位)+ 仲裁段(13/32位)+ 控制段(8位)+ 数据段(0~512位)+ CRC段(28/33位)+ ACK段(2位)+ 帧结束(7位)

影响报文位数主要为仲裁段(帧ID长度)和数据段(CRC段受数据段长度影响)。通过帧类型、帧长度组合出不同情况报文位数:

标准帧,数据0字节

帧起始(1位)+ 仲裁段(13位)+ 控制段(8位)+ 数据段(0位)+ CRC段(28位)+ ACK段(2位)+ 帧结束(7位)= 59位

标准帧,数据64字节

帧起始(1位)+ 仲裁段(13位)+ 控制段(8位)+ 数据段(512位)+ CRC段(33位)+ ACK段(2位)+ 帧结束(7位)= 576位

扩展帧,数据0字节

帧起始(1位)+ 仲裁段(32位)+ 控制段(8位)+ 数据段(0位)+ CRC段(28位)+ ACK段(2位)+ 帧结束(7位)= 78位

扩展帧,数据64字节

帧起始(1位)+ 仲裁段(13位)+ 控制段(8位)+ 数据段(512位)+ CRC段(33位)+ ACK段(2位)+ 帧结束(7位)= 590位

精品专栏仲裁域和数据域位数

由于CANFD采用了双波特率形式:标准波特率(也称仲裁域波特率)和数据域波特率,所以帧结构中不同段采用的波特率也不同。

仲裁域波特率所占位数帧起始(1位)+ 仲裁段(13位)+ 控制段的EDL、r0、BRS(3位)+ ACK段(2位)+ 帧结束(7位)

数据域波特率所占位数控制段的ESI、DLC(5位)+ 数据段(0~512位)+ CRC段(28/33位)

主要说明的是,BRS位和CRC界定符位均同时使用了两个波特率:

BRS位:由**仲裁域波特率 * 仲裁域采样点 + 数据域波特率 * (1 - 仲裁域采样点)**组成;

CRC界定符:由**数据域波特率 * 数据域采样点 + 仲裁域波特率 * (1 - 数据域采样点)**组成。

此处将BRS认定采用仲裁域波特率、CRC界定符采用数据域波特率以方便计算。

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