MoveAbsJ指令特点及应用案例分享

MoveAbsJ：绝对位置运动指令，用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置，数据类型为jointtarget，常用于机器人回原点操作。

MoveAbsJ****指令特点:

²运动过程中不可能存在奇异点；

²不会受到给定工具和工件的影响；

²运动状态完全不可控。

指令代码示例：

运行以上代码后机器人，5轴为90°，其他轴为0°。

MoveAbsJ****指令应用案例:

1、工作站实训平台案例：一边是码垛平台，一边是轨迹平台，机器人正前方是压铸平台，在编写行码垛和轨迹编程时候，可用MoveAbsJ指令，1轴±90°，5轴90°，采取如上操作，在编程上会带给我们很多便捷。

2、环形入库案例;机器人在环形入仓中，运动范围较大，一般为1轴旋转较大角度，如果单纯通过示教点位数据，这是费时费力的事情，若通过位置变量编程，若直接使用moveJ或moveL，则可能产生碰撞、姿态奇异、机器人报错不能达到指定位置等问题。

在从抓取位置到放置位置过程中，首先根据放置点计算出1轴旋转的角度，可通过MoveAbsJ指令移动到指定的角度，再到放置。