伺服控制器、伺服电机和编码器组成的全闭环系统如何实现

“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统，如何实现？？我的方法是由PLC无限脉冲给伺服器，当达到要求工艺位置（外部编码器连接至PLC）时PLC停止脉冲输出，但实际停连位置不够准确，大概是由于，达到位置再停止信号会因为伺服器的减速停车而误差！！”

1、楼主的论述中，认为“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统”，电机的运转是由PLC发脉冲控制的，PLC发脉冲电机开始转，PLC发脉冲快，电机就转得快，……；

2、楼主的这个理解是错误的，不只是楼主错误，很多“专家”也是这样认为的；

3、“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统”，电机运转方式是：

启动→加速→匀速→减速→停车；

4、电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令，是指令脉冲数与编码器反馈脉冲数比较而发出的：

1）指令脉冲数＞编码器反馈脉冲数，电机启动；

2）指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数，电机停车；

3）指令脉冲数＞＞编码器反馈脉冲数，电机加速到上限速度匀速运动；

4）指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数，电机减速到停车；

5、PLC没有发脉冲，指令脉冲数，只是用户根据位移量和脉冲当量计算出的一个数，并将这个指令脉冲数输入指令脉冲计数器（或者比较计数器）；

6、编码器反馈脉冲，到达编码器反馈脉冲计数器（或者到达比较计数器的减计数端）；

7、指令脉冲数计数器、编码器反馈脉冲计数器，是PLC的两个计数器，并对两个计数器的数进行比较，根据比较结果产生电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令，这些指令就是变频器（驱动器）驱动电机工作的指令；

8、所以伺服运动过程中，PLC是不发脉冲的，PLC的计数器、比较器只是产生“启动、加速、匀速、减速、停车”指令的；

9、所以伺服运动过程中，电机的运动“启动、加速、匀速、减速、停车”是变频器输出控制的；

10、楼主说，PLC停止发脉冲后，电机减速运行到停止，所以不能准停车，是个错觉，实际是：

1）当指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数，电机减速到停车；

2）停车时，指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数；

11、由于“伺服”这种控制模式，所以不能进行伺服电机的单脉冲步进控制，不信你输入一个指令脉冲，看看电机会怎么运动？？？会走一个指令脉冲的位移量吗？？？

12、当然，指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数停车时，电机及其工件由于惯性不会立即停车，所以也不能准停；

13、由于惯性不会立即停车，解决的办法是：

1）停车前减速，把速度减下来；

2）停车时，可采用制动措施；

14、这种用编码器检测电机角位移的方法，控制工件的位置，是有缺陷的，因为工件的位置与电机的角位移间的关系往往不确定，例如机械传动的间隙构成的误差；

15、从这个角度讲，编码器控制不如位置开关指令控制方式准确！