聊聊身边的嵌入式：9号机器人，如何起死回生？

面对一个难题，如何去解决？据说有三种方法: 一是直面问题，迎难而上，死磕。第二个选择是，先绕过问题，等抽出时间，回头再解决。那么还有一种，既然问题解决不了，那咱就把制造问题的人解决了。这听起来有点儿魔幻，但现实往往比魔幻更魔幻。

2014年，在地下室苦熬了两年的九号机器人，业务开始突飞猛进，开始拓展海外市场。而随着公司的壮大，随之而来的是竞争对手的无情打击。在这一年，平衡车的鼻祖Segway向美国国际贸易委员会提出申请，发起337调查，指控中国企业侵犯其专利。你看美帝永远是美帝，真不够意思，我们四大发命啥时候跟你们要过专利费？这么小家子气！俗话说，得道多助，失道寡助，掰扯一年后，九号公司在各路投资机构的加持下，于2015年4月，全资收购了Segway。商战经典，值得参考。

神仙打架，我等凡人看看热闹。生活中的困难还得自己克服。想起这么多往事，只因家里的九号机器人死了。说死了就是这平衡车，在被闲置了两年后，罢工了，开机开不了，充电充不进。今天就是聊一聊怎么把它整好，顺便把它拆一下，以泄心头之怒。

电池罢工

就是这货，差点当废品扔了。

底下的这个大黑块是电池。

它的标称电压是54.8V，充电电压不能超过63V。给个特写：

话说这块电池的质量还是不错的，怎么讲，我们知道电池即使不用，也会自放电，那么这块电池已经两年不用了，从正负极测量，居然还有16V的电压。那我们如何把它激活？其实比较简单，还是用它的充电器，直接接到电池的正负极接线柱上。这里最好串个大功率电阻，把电流限制一下。因为在特别亏电的情况下，刚接上的时候，可能会产生比较大的冲击电流，一个对电池有损伤，再一个也有一定危险性。毕竟锂电池的安全性，比铅酸电池差一些。要不然官方充电器也不会加充电保护。

锂电池的电压如果掉的过低，会造成负电极铜箔溶解，再次充电时，溶解的铜，会在负极生长枝晶，有可能会造成隔膜刺穿，正负极短路，从而有起火爆燃的危险。虽然概率不大，但还是不建议大家也这么干。

生命宝贵，请勿模仿！

平衡车拆解

我们再看一下电路板。

继续拆，我们看它的硬件电路，还是比较简洁的，中间的核心控制器是STM32F103RCT6，用这颗芯片说明程序量还是不小的。左右两侧是TI的LMV324，应该是完成驱动电压，电流的放大，采集。HX711称重传感器，这颗好像国产的。两侧各6个MOS管，用导热硅脂粘接到车身散热。

作为特别关键的元件，我特别想知道它MOS管用的什么型号。不过要看到型号，需要把这一整排MOS管，连同散热器一块儿翘起来，搞不好管腿就断掉。嗯，最后还是好奇心占了上风。

居然又是ST的。最后看一下轮毂电机。

平衡车原理框图：

这个平衡车骑行的时候，声音还是很小的，应该是用的FOC控制算法。说到FOC，有点儿神秘感。其实这个算法并不难懂，最难搞的部分还是转子位置的估算，以后有机会再聊吧。

审核编辑 ：李倩