看科沃斯商用清洁机器人DEEBOT PRO K1、M1的“火眼金睛”！

2022卡塔尔世界杯

2022卡塔尔世界杯已进入最后的白热化阶段。除了球员们场上的精彩表现之外，备受热议的还有在裁判方面引入的高科技手段——VAR、SAOT。

世界杯赛场上的“火眼金睛”

VAR，即Video Assitant Referee（视频助理裁判），2018俄罗斯世界杯首次引入，其实质是使用视频回放技术帮助主裁判作出正确判罚决定。

相比VAR，SAOT，即 Semi-automated offside（半自动越位识别系统），则更具科技含量，由球内传感器、特制摄像机和人工智能系统三部分组成。

每个比赛用球都内置了超宽带传感器和惯性测量传感器，以500次/秒的速度精准收集足球运动数据。

球内传感器与鹰眼光学摄像机追踪系统协作运行。12台鹰眼摄像机安装在足球场周围，以每秒50次的频率追踪球本身和每位球员, 对球员身体的29个点（包括四肢）进行独立追踪。

这些数据由人工智能技术进行处理，一旦出现可能的“越位”，系统就会通知现场裁判，在视频助理裁判、主裁判确认越位后，自动生成3D动画以最优的视角说明判罚的原因，并在球场内的屏幕以及电视画面中播放。

在本届世界杯中，VAR和SAOT大显身手，可谓赛场上的“火眼金睛”，是主裁判的得力助手；不过多次“毫米级”的判罚，也引发了不小的争议。相比SAOT在世界杯赛场上的“首秀”，一些类似的技术，实际上在机器人领域已经早有应用。

商用清洁机器人的“火眼金睛”

在移动机器人领域，根本要素是安全。而要保证机器安全、人身安全，需要机器人拥有“火眼金睛”，准确识别场景中常见障碍物并精准避让，这就涉及到边界、定位、导航问题的解决，这是所有机器人工作的基础保障，商用清洁机器人也不例外。

商用空间动辄数千甚至上万平米，并且存在可被激光雷达穿透的大面积玻璃橱窗；日常营业时，存在大量行人，日间与夜间环境布局也经常发生较大改变，这对边界、定位和导航提出了新的挑战。与SAOT一样，科沃斯商用清洁机器人DEEBOT PRO K1、M1也应用了传感器、摄像头和人工智能技术。

边界识别

DEEBOT PRO K1、M1都搭载了科沃斯自有品牌氪见的高精度激光雷达 — 氪见远距离高精度激光雷达是基于ToF 原理设计的单点扫描式产品，每秒可输出14.4K~28.8K的点云数据，量程长达50米，建图速度相较于市面上的其它产品快了1倍之多 — 看得远、看的准、看的多，能够精准识别环境中的边界信息。

精准定位

同样基于氪见ToF高精度激光雷达，DEEBOT PROK1、M1都可以实现厘米级的定位精度，实现高效的回字形清洁路径规划。

导航避障

DEEBOT PROK1、M1在业内首次运用了ToF方案的深度摄像头作为主避障传感器。它拥有超大FOV视野，是市面上常用的结构光方案深度摄像头的两倍。每个深度摄像头每50毫秒向环境空间投射多达4万3千个激光点，1米内识别误差小于1厘米，同时，K1、M1搭载了AIVI 3D技术，通过深度神经网络，有效识别并避让多达14类特定易碰撞物体。让K1、M1看的更广、看的更准，实现了更精准的导航和避障。

正是通过激光雷达、避障传感器、AIVI 3D技术等融合感知技术，DEEBOT PROK1、M1才能拥有“火眼金睛”，保证机器人运动过程中行人和物体的安全。

新技术的应用，正在对我们生活、生产的方方面面产生影响。世界杯中屡屡出现关于VAR的争论，实际上质疑和技术本身无关，其本质是关于裁判判罚的争论。科技进入体育赛场，是几乎不可逆的大趋势。相应的，类似技术用在机器人身上，则大大提升了机器人的安全性、可靠性和稳定性，虽然不为很多人所知，但是已经悄无声息地为人类服务很久了。

审核编辑 ：李倩