松下A5伺服驱动器I/F口(X4)接脚详解

松下伺服有位置模式(脉冲控制)，速度模式和转矩模式(IO控制)三种。

后两者直接用PLC输出到驱动器指定的IO端口即可控制，当然要设定必要的参数，如模式设定，转速大小，转矩大小等。

位置模式较为常用，用于定位场所使用。可以使用正反脉冲控制，也可以使用脉冲加方向控制。对于接线请参照伺服驱动器说明书。可以正确的控制，关键在于接线正确和参数设定正确。

最基本的接线伺服驱动器侧 PLC侧

1,2,7 ------接外部24V 4 ----------正脉冲 Y0 6 ----------反脉冲 Y1 29 ---------伺服使能 输出点 31 ---------报警清除 输出点 37 ---------伺服报警 输入点 19 ---------伺服Z相 高速计数器端口或1PG的PG0-端25,36,41---接外部0V

松下A5伺服驱动器I/F口(X4)接脚详解

1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号

2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向

3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1KΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21KΩ，1/2W的电阻

4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。

5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1KΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21KΩ，1/2W的电阻

6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，

1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。

设置参数为：

PR0.05指令脉冲输入选择

PR0.06指令脉冲极性设定

PR0.07指令脉冲输入模式设定

最大输入电压DC24V，额定电流10mA。(输入电路参考3--30)

7脚：COM+，控制信号电源(+).电源的最低电压为11.4V以上。

8脚：NOT，反向驱动禁止输入。

9脚：POT，正向驱动禁止输入。

8——9脚参数设置为：

PR5.04驱动禁止输入设定(默认值1)

PR5.05驱动禁止时顺序设置(默认值0)

接脚描述参考3--38)与错误码38有关联。

10脚：BRKOFF-，外部制动器解除输出。

11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。

12脚：ZSP，零速检测输出。

13脚：GND，信号地。

14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

15脚：GND，信号地。

16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。

17脚：GND，信号地。

18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。

14——18脚(输入电路参考3--31)

19脚：CZ，Z相输出(开路集电极)。

20脚：无。。

21脚：OA+，A相输出。

22脚：OA-，A相输出。

23脚：OZ+，Z相输出。

24脚：OZ-，Z相输出。

25脚：GND，信号地。

控制输入出厂设定见3-37，4-32,4-33

26脚：VS-SEL1; ZEROSPD; SI3输入，

位置控制时为减震控制切换输入(VS-SEL1)，设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。

速度、转矩控制时为零速箝位输入(ZEROSPD),设置参数为PR3.15零速箝位机能选择(默认值0，无效)/PR3.16零速箝位等级。

27脚：GAIN;SI4输入，

增益切换输入(GAIN)，

位置控制时PR1.15

速度控制时PR1.20

转矩控制时PR1.24

28脚：DIV1 ;INTSPD3;SI5输入，

位置控制时：指令分倍频切换输入1(DIV1),参数设置见3-39及PR0.09/0.10，PR5.00---5.02。

速度控制时：内部指令速度选择3输入(INTSPD3)，PR3.00/PR3.06

29脚：SRV-ON;SI6输入，

伺服ON输入(SRV-ON)，

30脚：CL;INTSPD2;SI7输入，

位置控制时：偏差计数器清零输入(CL)，参数设置见3-38,PR5.17

速度控制时：内部指令速度选择2输入(INTSPD2)，PR3.00/PR3.05

31脚：A-CLR;SI8输入，

警报清除输入(A-CLR),参数设置见2-63(8)，6-3，7-25。PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms。当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。

32脚：C-MODE;SI9输入，

控制模式切换输入(C-MODE),参数见PR0.01

33脚：INH;INTSPD1;SI10输入，

位置控制时：指令脉冲禁止输入(INH)，与错误码24有关联。参数见PR5.18

速度控制时：内部指令速度选择1输入(INTSPD1)，PR3.00/PR3.04

34脚：S-RDY-，伺服准备就绪输出。

35脚：S-RDY+，伺服准备就绪输出。

36脚：ALM-，伺服警报输出。

37脚：ALM+，伺服警报输出。

36—37脚，在报警状态时停止输出。

38脚：INP-,AT-SPEED-，

位置控制时：定位完成输出(INP-)。

速度转矩控制时：速度到达输出(AT-SPEED-)。

39脚：INP+,AT-SPEED+，

位置控制时：定位完成输出(INP+)。

速度转矩控制时：速度到达输出(AT-SPEED+)。

40脚：TCL，转矩限制中输出。接口描述参考3—45;参数设置为PR0.13第一转矩限制(默认值500)/PR5.21转矩限制选择(默认值1，使用第一转矩限制)/PR5.22第二转矩限制(默认值500)

41脚：COM-，控制电源负极(-)

42脚：IM，模拟监视器输出。

43脚：SP，速度监视输出。

44脚：PULSH1，指令脉冲输入1

45脚：PULSH2，指令脉冲输入1

46脚：SIGNH1，指令符号输入1

47脚：SIGNH2，指令符号输入1

位置控制模式有效。44——47脚参数设定PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择，容许输入最高频率为4Mpps。(输入电路参考3--31)

48脚：OB+，B相输出。

49脚：OB-，B相输出。

50脚：FG，框体接地。驱动器内部与地线端子连接。

审核编辑：汤梓红