一个基于wifi的短距离遥测链路设计

今天写的是基于DroneBridge。是一个基于 wifi 的短距离遥测链路。支持 MAVLink、MSP 和 LTM (iNAV)。

Espressif Systems 流行的 ESP32 模块使用了DroneBridge 的固件。可能是与你的无人机、UAV、UAS、地面车辆或你可能称呼它们的任何东西进行通信的最便宜的方式。

它还允许具有可变数据包大小（需要连续数据流）的完全透明的串行到 wifi 直通链路。

ESP32 的 DroneBridge 是一种仅遥测/低数据速率的解决方案。不支持连接到 ESP32 的摄像头，因为它不支持视频编码。而且这个硬件也不支持。

使用的图示是这样的

上层的飞控系统在飞行中会产生不同的数据，更多的时候会加一些负载，一些数据我们实时的去使用，比如当前的位置，电量，飞机的机位这些。其实我们大部分也就是对这些内容感兴趣。

这个东西使用的时候就是飞控系统将这些信息通过串口发给ESP32，32将这些信息通过WIFI发送出来，其实就是一个数字电台。

下面是里面写好的网络端口

拥有的特性有：

双向链接：MAVLink、MSP & LTM

可达 150m 范围

重量：<10 克

支持：DroneBridge for Android (app)、mwptools、QGroundControl、impload 等。

易于设置：电源连接 + UART 连接飞控

通过易于使用的 Web 界面完全可配置

解析 LTM 和 MSPv2 以获得更可靠的连接和更少的数据包丢失

用于连续流（如 MAVLink 或其他协议）的完全透明遥测下行链路选项

可靠、低延迟、重量轻

上传任务等

自动 UDP 单播消息到端口 14550 到所有连接的设备/站。允许其他客户端注册 UDP。客户端必须向 ESP32 的 UDP 端口发送长度 > 0 的数据包。

无线链路的全景

将 ESP32 的 UART 连接到飞控的 3.3V UART。

将飞行控制器端口设置为所需的协议。

(使用稳定的 3.3-5V 电源为 ESP32 模块供电)默认值：UART2（GPIO 16、17 上的 RX2、TX2）

就像这样

还有一个好看的WEB页面

Wifi SSID: 最多 31 个字符

Wifi password: 最多 63 个字符

UART baud rate：与飞行控制器上配置的相同

GPIO TX PIN Number& GPIO RX PIN Number：要用于 TX 和 RX (UART) 的引脚。

UART serial protocol: 基于 MultiWii 或 MAVLink - 配置解析器

Transparent packet size：仅与设置为透明的“串行协议”一起使用。UDP数据包长度

LTM frames per packet：缓存指定数量的数据包，并在一个数据包中一次发送

Gateway IP address：希望 ESP32 接入点拥有的 IPv4 地址

搭配APP使用，可以有远程遥测的能力奥

Web 界面与 ESP32 上的 REST:API 进行通信。还可以使用该 API 设置无法通过 Web 界面选择的配置（例如波特率）。允许轻松集成 DroneBridge for ESP32。

请求设置

请求统计

触发重启

触发设置更改：发送有效的 JSON

这个main的头文件里面，只有一个nvc系统的加载函数

完整的函数定义是这样的的

所有的函数在这里

在下篇文章里面会使用APM飞控来测试系统，也会进行一个简单的源码概览。

今天刷视频，看见开海赶鱼了，不过是万支渔船，上面都是20多岁光头的壮小伙去的，笑死了，贴近以后就上去吃点喝点。

闲时渔，战时兵，天上实弹，地上“登陆”

 

大家都知道我的名字缩写是YUNSWJ，恰里面有船是YUN，我就觉得很棒。

审核编辑：刘清