KUKA与$ERR故障变量相关联的函数

包含有关当前程序信息的结构

该变量可用于评估当前执行的程序相对于提前运行。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用合适的故障服务功能对其进行响应。

该变量是写保护的，只能读取。

$ERR 单独存在于机器人和提交解释器中。每个解释器只能访问自己的变量。命令解释器不存在 $ERR。

每个子程序级别都有自己的 $ERR 表示。这样，一个层次的信息不会覆盖不同层次的信息，可以同时读取不同层次的信息。

ON_ERROR_PROCEED 在当前解释器和当前级别隐式删除 $ERR 中的信息。

$ERR=Information

Information Type: Error_T

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_E interpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24], up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

ON_ERROR_PROCEED错误继续

ON_ERROR_PROCEED 可用于抑制由以下程序行触发的运行时错误消息。机器人控制器跳过触发错误的语句，并用有关错误的信息填充系统变量 $ERR。

ON_ERROR_PROCEED 始终适用于以下行，即使这是一个空行！例外：如果以下行包含语句 CONTINUE，则 ON_ERROR_PROCEED 适用于后面的行。

如果 ON_ERROR_PROCEED 之后的行是子程序调用，则该语句引用调用本身，而不是子程序的第一行。

$ERR 和 ERR_RAISE() 是使用 ON_ERROR_PROCEED 时的重要工具。

函数 ERR_RAISE() 随后可以生成抑制的运行时错误消息。它只能将系统变量 $ERR 或从 $ERR 派生的变量作为 OUT 参数处理。

ON_ERROR_PROCEED 对运动语句没有影响：

样条/端线；PTP_SPLINE/ENDSPL INE；点对点；林; 中国保监会；PTP_REL;

LIN_REL; CIRC_REL; ASYPTP；停止；异步；异步取消；

MOVE_EMI

ON_ERROR_PROCEED 对以下控制结构没有影响：

为/ENDFOR；去; IF/ELSE/ENDIF；循环/ENDLOOP；重复/直到；

跳过/结束跳过；开关/外壳/默认/ENDSWITCH；同时/结束尽管

ON_ERROR_PROCEED with CONTINUE:

ON_ERROR_PROCEED

CONTINUE

$OUT[1]=TRUE

CONTINUE

ON_ERROR_PROCEED

$OUT[1]=TRUE

两个语句序列的效果是相同的。在这两个示例中，ON_ERROR_PROCEED 和 CONTINUE 作用于 $OUT[1]=TRUE。

$ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例:

例1

如果您不想抑制所有可能的运行时错误消息，而只希望抑制特定的错误消息，则可以使用 SWITCH ... ENDSWITCH 进行区分。在此示例中，仅抑制消息 1422。将显示任何其他运行时错误消息。

1 DEF myProg ()

2 DECL E6POS myPos

3 INI

4 ON_ERROR_PROCEED

5 myPos = $POS_INT

6 SWITCH ($ERR.NUMBER)

7 CASE 0

8 CASE 1422

9 ;如果需要，程序故障服务功能

...

10 DEFAULT

11 ERR_RAISE ($ERR)

12 ENDSWITCH

...

13 END

4-5第 5 行触发消息 1422 {$variable} value invalid（除非程序被中断调用）。前一行中的 ON_ERROR_PROCEED 会抑制错误消息。

6 … 12取决于 $ERR.NUMBER 的差异化

7 如果第 5 行没有发生错误，$ERR.NUMBER==0。在这种情况下，不需要任何操作。

8, 9 如果消息 1422 已被触发，$ERR.NUMBER==1422。如果需要，可以对故障服务功能进行编程。

10, 11 如果触发了 1422 以外的消息，则现在（随后）通过 ERR_RAISE 生成此消息。

与$ERR故障变量相关联的函数

清除与$ERR相关的过程故障信息：

ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
产生与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )

原文标题：KUKA系统变量:$ERR

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审核编辑：彭静