关于机器人外部自动运行模式的过程和配置解析

1.通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人进程。

2.上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号 （如运行许可、故障确认、程序启动等）。机器人控制系统向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。

输入端 （从机器人控制器的角度）PGNO_TYPE - 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号。

如下表进行说明：

备注：采用这种传递格式时，未对 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及

PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。

PGNO_LENGTH - 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。值域：1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16。PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。

如果 PGNO_TYPE 值为 3，则 PGNO_PARITY 不被分析。PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。

$EXT_START - 外部启动设定了该输入端后，输入 / 输出接口激活时将启动或继续一个程序 （一般为 CELL.SRC）。备注：仅分析信号的脉冲上升沿。在外部自动运行中无 BCO 运行。这表明，机器人在启动之后以编程设定的速度 （没有减速）到达第一个编程设定的位置，并且不停在那里。

$MOVE_ENABLE - 允许运行该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。

备注：当驱动装置由上级控制器停住后，将显示 “ 开通全部运行 ” 的信息提示。删除了该信息提示并且重新发出外部启动信号后机器人才能重新运动。投入运行时变量 $MOVE_ENABLE 常常设计为值 $IN［1025］。如果此后忘记设计另一个输入端，则不能外部启动。

$CONF_MESS - 确认信息提示通过给该输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息。备注：仅分析信号的脉冲上升沿。

$DRIVES_ON - 驱动装置接通如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。

$DRIVES_OFF - 驱动装置关闭如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。输出端 （从机器人控制器的角度）

$ALARM_STOP - 紧急停止该输出端将在出现以下紧急停止情形时复位：1.按下了库卡控制面板 （KCP）上的紧急停止按键。（内部紧急关断）2.外部紧急停止注意：出现紧急停止时可从输出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的状态看出是哪种紧急停止：两个输出端均为 FALSE：触发了库卡控制面板 （KCP）上的紧急停止按键

$ALARM_STOP FALSE，Int. NotAus TRUE：外部紧急停止$USER_SAF - 操作人员防护装置 / 防护门该输出端在打开护栏询问开关 （运行方式 AUT）或放开确认开关 （运行方式 T1 或 T2）时复位。

$PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。

$STOPMESS - 停止信息该输出端由机器人控制系统来设定，以向上级控制器显示出现了一条要求停住机器人的信息提示。（例如：紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置）确认信息提示前提条件 $STOPMESS - 有停止信息确认信息提示 $CONF_MESS - 确认信息提示可确认的信息提示就此删除 $STOPMESS - 不再有停止信息，现在可撤回 $CONF_MESS。

前提条件1）$PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态2）$IN_HOME - 机器人位于起始位置（HOME）3）无 $STOPMESS - 无停止信息

外部启动$EXT_START - 接通外部启动 （脉冲正沿）CELL 程序在运行1.$PRO_ACT - 报告 CELL 程序在运行2.$ON_PATH - 一有机器人位于轨迹上的反馈，信号 $EXT_START 便撤回。处理程序传递和应用程序

操作步骤1. 在主菜单中选择配置 》 输入 / 输出端 》 外部自动运行。2. 在数值栏中标定所需编辑的单元格，然后点击编辑。3. 输入所需数值，并用 OK 加以保存。4. 对所有待编辑的数值重复第 2 和第 3 步。5. 关闭窗口。改动即被应用。

责任编辑：lq6