关于机器人钳工具控制的分析

工具钳的设置：

1输入钳号。

最多可能有32个钳。

2选择喷枪类型。

可以选择以下喷枪类型：

静态阀（1型）

脉冲阀（2型）

带有IBS的静态阀（类型3）

带有IBS的脉冲阀（类型4）

I / O伺服喷枪（类型6）

无爪

注意：可选配伺服喷枪（5型）。 前提条件：已经安装了伺服喷枪。

3定义打开喷枪的输出。

定义功能名称和输出分配名称（最多20个字符）。该功能的名称将自动应用到“输入”组中。

4定义用于关闭喷枪的输出。

定义功能名称和输出分配名称（最多20个字符）。该功能的名称将自动应用到“输入”组中。

5定义用于打开喷枪的输入。

定义分配的名称。

如果选择了伺服喷枪，则不会显示“输入”组。

6定义用于关闭喷枪的输入。

定义分配的名称。

如果选择了伺服喷枪，则不会显示“输入”组。

7输入Interbus网段和设备的编号。

仅当选择了带有Interbus的枪时，才会显示组Ibus。

（类型3或类型4）

注意：要禁用活动的备用总线段，必须在两个框中输入值0。

8定义手动打开和关闭喷枪的条件。

9输入操作数的框

如果选择了操作数TRUE和FALSE，则输入框不可用。

10可以使用以下操作数：TRUE，FALSE，E，A，M，F，T，S

11可以使用以下运算符：_，！

如果选择了操作数TRUE和FALSE，则列表框不可用。

钳的设置最后保存在config.DAT里：

例：

钳1的设置： 夹具的设置- 打开-A580 关闭 A579 类型2脉冲式

DEF_ZANGE［1］={TYP 2，A_AUF 580，A_ZU 579，E_AUF 0，E_ZU 0，A_NAME_AUF［］ “Spanngr_11_AUF”，A_NAME_KLEM1［］ “Ventil_YP1R”，A_NAME_ZU［］ “Spanngr_11_ZU”，A_NAME_KLEM2［］ “Ventil_YP1V”，E_NAME_KLEM1［］ “undefiniert”，E_NAME_KLEM2［］ “undefiniert”}、

编辑：jq