VASS标准里的AAutoVR自动释放设备

通过AutoVR自动释放设备

(VASS6里的设置)

一个部分始终包含连续的夹紧过程，而不会因机器人的动作而中断。

在一个区域内，AutoVR必须确保在手动模式下打开一个夹具后，将它向R方向移动到足以使一个可以通过音序器根据顺序再次夹紧的程度。

当打开上一部分的夹具时，这是不容易实现的，因为由于准备就绪消息，无法到达步骤链中的起点。

为了确保关闭在手动模式下打开的上一节的夹具，夹具必须再次关闭，并带有节完成消息并且AutoVR = 1。但是，由于必须同时存在释放V，因此必须在阀模块上编写用于步进释放的并行路径。

必须始终对AutoVR进行编程，使其不受电动运动（例如鼓位置）的影响。

功能:

AutoVR的作用在于，在以下两种情况下为顺序控制提供有效的转换条件：一是在手动操作模式下设备状态发生手动更改时；二是切换到自动操作模式后无有效转换条件时。

功能块FB_Ventil（例如FB410）上的自动开启（R）功能通过功能块FB S7G_Control（FB 642)上的输出端“FRGAutoVR”激活，并通过程序中AutoVR位内存实现。此时，气缸会尝试进行同步，在此过程中，气缸会一直保持收回状态，直到找到一个符合的转换条件，之后顺控器可在自动模式下继续运行。

此外，该功能还可实现在取消选择POT的情况下将设备再次控制到收回状态，即在取消选择POT的情况下，FRGAutoVR也同样会激活，气缸将通过AutoVR-位内存的状态再次调控到R的状态。

AutoVR功能只用于夹紧技术，即适用于所有的阀。但电极式气缸不采用AutoVR进行控制。这种情况下，须在功能块FB Ventil （例如FB410）上设定配置位（ Configurationsbit ） Cfg.X5 1) 或 X6 1) ; // 1= 不受控制“NOT AutoVR“。

若 FRGAutoVR=1 且 AutoVR =1 且 Ver_V=1 且 Frg_V=1 则 夹头运动至V位

若 FRGAutoVR=1 且 AutoVR =0 且 Ver_R=1 则 夹头运动至R位

AutoVR功能仅用于夹紧技术，即 所有使用的阀门. 这不适用于电极圆柱体，这些电极圆柱体未连接到AutoVR。在这种情况下，配置位为Cfg.X5或X6；// 1 =在没有控制的情况下参数化“ NOT AutoVR”。

VASS中用来控制顺序块的主要功能FB642

FB 642 S7G_Control

该函数块 (FB) 用于：

 在手动模式中对顺序进行自动跟踪。

这用于对控制程序进行同步。

 在步 x (Sx) 针对性地停机。

仅当自动模式 = “ 已激活”(active) 且 Sx = “ 非排除步”(No exclusion step) 时。

如果到达了停机步, S7-GRAPH 顺序将停止执行 (MOP.HALT)。

该块通常采用专用背景数据块进行访问。

输入

Seq_DB Block_DB: 被控制顺序的背景数据块

TW_Sync : TIME 时间值，用于检测同步结果

Frg_Sync : 同步使能

StoeVerk : 故障系列输入

输入/输出

ST_BA : 运行模式结构

输出

Sync_IS :同步结果 = 1 步，用于未决最小测试时间 "TW-Sync"

FrgAutoVR : 未找到有效步，接下来启动 AutoVR

SW_AUTO: 启动顺序自动模式

SW_MAN: 启动顺序手动模式

VerkStoe: 故障组消息 = "StoeVerk" OR 特定故障

1.当没有T条件满足时，工作模式有自动变成手动时

SW_AUTO := (ST_BA.K9_BaAuto AND Sync_1S) OR ST_BA.K23_BaHand;

2. 工作模式由手动变成自动时 ，顺序块先是手动状态，检测到只有一个T条件满足时等待Sync_1S时间后变成自动并跳条件满足的步，当没有T条件满足时如下：

此时激活了FRAUTOVR

R_TRIG_BaAuto (CLK:=ST_BA.K9_BaAuto AND Not F_TRIG_PoT.Q);

SW_MAN := R_TRIG_BaAuto.Q AND NOT Sync_1S; -自动关了就是手动

3.顺序块在自动模式时按条件的满足只能向下运行，不能逆步向上跳转。

当顺序块没有使用FB642 7G_Control 控制时，顺序块不能自动跳步 ，不能逆步 。

这时 当T3条件满足时顺序块等待1S后会由手动变为自动同时跳转到该步。

在K40 没有启动时 就会把FrgAutoVR 关闭

ELSIF NOT FrgSync OR NOT SK_Auto OR NOT ST_BA.K40 OR Sync_1S OR Seq_DB.DX[pMOP, 0]=TRUE THEN

FrgAutoVR:= FALSE;

END_IF;

4.有多个条件T满足时，工作的模式由手动变成自动时 ，这时顺序块的工作模式是手动， FrgAutoVR有输出

5.只有1个条件T满足时，工作的模式由手动变成自动时 ，这时顺序块的工作模式在TW_SYNC的时间后由手动变成自动。并跳到条件满足步，关闭FrgAutoVR

Sync_1S会在瞬间发出1个脉冲

责任编辑：lq