快换头故障维修的难度

工位背景：机器人带抓手抓件，将抓手放到工位里，然后PLC和夹具将机器人抓手固定，机器人于抓手脱开，其他机器人开始焊接，工作结束后机器人在去抓抓手，离开工位，再去抓件。

故障维修的难度:

由于抓手夹具和PLC结合控制需要关闭安全门控制夹具实现顺序控制,这样我们很难观察到故障发生的第一时间只能是观察机器人IO判断.

机器人抓抓手时没有任何故障，只有当机器人脱开抓手时才会报错没有E540 .

原因分析：

编程分析:

--------放下抓手轨迹：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Undock GreiferPosition – 放下抓手的位置

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E58

4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --

5: A75 = EIN -----机器人到位后发出可以PLC和夹具

6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --

7: WARTE BIS E75 -----PLC允许机器人离开故障

8: A75 = AUS -----关闭机器人允许PLC合夹具故障.

9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN 关闭网络

10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] 等待时间

11: WARTE BIS E23

12: A23 = EIN

13: SPSMAKRO422 = !E540 快换头复位

14: SPSMAKRO420 = EIN 打开快换头发出A539,脱开快换头.

15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30

---在发出打开快换头的解锁信号A539时，此时安全挡块没有被安全模块检测到，因此快换头再次报错没有E540.

“解锁”信号故障

在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障， LED H5亮红灯，经过2秒延迟后H6亮红灯

-- After Undock GreiferPosition –脱开抓手的位置

LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: A539 = AUS ---到达脱开位置后关闭脱开阀控制。

6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

--------放下抓手轨迹：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Before Dock GreiferPosition – 抓件前位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障复位

6: A539 = EIN -----打开快换头解锁

7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540

8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30

-- Dock Greifer Position -- 抓件位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障复位

3: SPSMAKRO421 = EIN -----打开快换头锁死

4: A23 = AUS

5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN -----抓手给网

6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]

7: A75 = EIN -----机器人允许PLC夹具打开

8: WARTE BIS E73 -----等待PLC释放

9: A75 = AUS ------关闭机器人允许PLC夹具打开

10: F1 = EIN

11: F3 = EIN

12: SPSMAKRO342 = EIN 打开夹爪

13: SPSMAKRO340 = EIN 关闭阀

14: WARTE BIS M31 & M35

15: F2 = EIN

16: F4 = EIN

17: SPSMAKRO342 = EIN 打开夹爪

18: SPSMAKRO340 = EIN 关闭阀

19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81

20: WARTE BIS E23

21: A23 = EIN

22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81

----------当机器人进行抓件时—机器人快换头的安全开关已经检测不到安全挡块了，E540没有开始自动闭合锁死阀，此时因为有E538可以实现抓件。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P

措施:

检查机器人放抓手轨迹,放件轨迹有偏差,抓手的放件平面倾斜,优化机器人放抓手轨迹.

优化机器人托开上升轨迹.

检查快换头连线没有问题.

分析程序,分析脱开时序.

有安全挡板有点小所以,调整安全开关检测挡板的角度,故障排除.

安全检测开关

安全挡块

安全检测开关与安全挡板的检测范围:

解决方法:

---------------安全开关故障--------------

安全开关故障:没有E540

如果安全开关出现故障，模块将会输出故障信号，并且通过LED H3亮红灯来指示。

------------------- “解锁”信号故障------------------

责任编辑：lq