机器人焊接MAKRO80程序分析

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS !E16 & E23

Ｅ１６通过对比点号确定机器人停止在具体哪个焊接点上（S-Punkt = 897）

4: Tech_ EZSP Zange = Nr1 ProgNr =99 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 897 Fzg-Typ = 61 EIN

5: bin2 ( EIN ) = 93平衡缸

6: WARTE BIS !E129 + E26Ｅ１２９不带力

7: SPSMAKRO80 = EIN开始焊接

ProgNr =X的含义：zs焊钳程序号的设置

X=1-10用于压力的测量 （ZS1-ZS4） X=11-20用于检查电流测量（ZS1-ZS4） X=21-30用于更换电极帽之前的力夹紧（ZS1-ZS4） X=31-40用于电极帽的铣削（ZS1-ZS4） X=41-50用于电极帽的首次铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4） X=51-60用于电极帽的正常铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4） X=98 手动功能 X=99 选择焊接点 X= 100-255 选择带零件监控的焊接点程序

S-Punkt =Y的含义：sk焊接控制器的焊点号的设置

Y=1-10用于压力的测量 （ZS1-ZS4） Y=11-20用于检查电流测量（ZS1-ZS4） Y=21-30用于更换电极帽之前的力夹紧（ZS1-ZS4） Y=31-40用于电极帽的铣削（ZS1-ZS4） Y=41-50用于电极帽的首次铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4） Y=51-60用于电极帽的正常铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4） Y= 100–65534 焊点号

PAR2 -A769-A777 焊钳程序号

PAR3 ---保存偏差范围—

PAR4 --焊接结束后返回的位置值

PAR5 -A801-A816 BOSCH程序号

PAR5 -A97-112 给PLC的进程点号

PAR6 -A777-A784 类型号给焊钳

PAR6 -A817-A824 类型号给BOSCH

DEFFCTINT MAKRO80(ADV :IN)

;FOLDMakro Anfang ;%{PSE}%MKUKATPVW

BOOLADV

;interface to basic routines

EXT BAS(BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )

;interface to VW-standard routines

EXTVW (VW_COMMAND:IN, BOOL: IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, BOOL :IN, E6POS :IN )

;interface select routine

EXTFCTINT SELECT (SUBTYPE :IN,INT :IN,BOOL :IN,ARI_TYP :IN,INT :IN,BOOL_TYP :IN,INT :IN,BOOL :IN)

SPS_N=-1

;FOLD;%{H} %MKUKATPVW

IFVARSTATE ("ADV") <> #INITIALIZED THEN

ADV=FALSE

ENDIF

IF(NOT ADV) THEN

;ENDFOLD

;ENDFOLD

;FOLD-- EZ1/SP1 气伺服焊接程序 -- ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- EZ1/SP1 Schweissen --, 3: VW_COMMENT

;ENDFOLD ;ENDFOLD

;FOLD-- F118 = 伺服焊钳总故障 ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- F118 = Sammelstoerung EZ1/SP1 an BMS --, 3: VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLD-- F119 = 焊接控制器总故障;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- F119 = Sammelstoerung SK1 an BMS --, 3: VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLDA129 = EIN ---给PLC进程信号, A129进程激活

用来控制发出A20/A19

1.作用1关闭发出 A20等待PLC反馈

$OUT[129]= TRUE

;ENDFOLDA19等待机器人行驶条件