库卡机器人编程之BAS程序

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在库卡机器人程序目录下R1System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序主要用来设置机器人运动相关参数数，比如坐标系、速度、加速度等等。

一.联机表单

下面我们看看常用的联机表单如何使用BAS程序：

1.PTP运动：

2.LIN直线运动：

3.CIRC圆弧运动：

4.带S指令,例如:SPTP

注意：带S运动指令不会直接使用BAS的功能，但是会使用BAS文件里的其他带S的程序，如SBASE,STOOL等等。具体的可以仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。

二.BAS程序代码及说明

BAS程序代码为：

DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中：

三.运动参数：

问题	方案	关键字
机器人如何记住其位置？	工具再空间中的相应位置会被保存.(机器人位置对应于所设定的工具坐标及基坐标)	POS TOOL BASE
机器人如何知道它如何运动？	通过指定运动方式：点到点，直线或圆弧	PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL
机器人运动的速度有多快？	两点之间的速度和加速度可以通过编程设定	VEL ACC
机器人是否必须再每个点上都要停住？	为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会精确暂定.	CONT
如果到达某个点，工具会沿哪个方向？	可以针对每个运动对姿态引导进行单独设置.	ORI_TYPE

具体运动参数结构体：

结构体	元素	取值	说明
PDAT	VEL	REAL型，取值：0-100	PTP运动的速度
ACC	REAL型，取值：0-100	PTP运动的加速度
APO_DIST	REAL型，取值：0-100	PTP运动的逼近参数
APO_MODE	ENUM:#CPTP,#CDIS	PTP运动逼近的方式
GEARJERK	REAL型，取值：0-100	PTP运动的加加速度
LDAT	VEL	REAL型，取值：0-2.0	CP运动的速度
ACC	REAL型，取值：0-100	CP运动的加速度
APO_DIST	REAL型	CP运动的逼近参数
APO_FAC	REAL型，取值：0-100	CP运动的逼近参数比值
AXIS_VEL	REAL型，取值：0-100	CP运动轴旋转速度
AXIS_ACC	REAL型，取值：0-100	CP运动轴旋转加速度
ORI_TYP	ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT	CP运动TCP姿态引导
CIRC_TYP	ENUM:#BASE,#PATH	圆弧姿态引导
JERK_FAC	REAL型：0-100，默认：50	CP运动的加加速度比例
GEAR_JERK	REAL型：0-100，默认：50	CP运动的加加速度
EXAX_IGN	默认值：0	忽略外部轴位置示教
CB	结构体	圆弧运动的参数
FDAT	TOOL_NO	INT型：0-16	坐标系参数之工具坐标系
BASE_NO	INT型：0-32	坐标系参数之基坐标系
IPO_FRAME	ENUM:#NONE,#TCP,#BASE	坐标系参数之插补方式
POINT2[]	CHAR:	点名，可以不填
TQ_STATE	BOOL:TRUE/FALSE	扭矩监控开启或关闭

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