移动机器人为什么要进行校零，工作过程分析

最近在校正C2机器人时遇到了一个小事故，机器人的EMT坏了，反复校正零点报校正超时。

今天我们就聊聊C2机器人的校零。

为什么要校零？

1.当机器人校正的时候，各个轴就可以运动到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。

2.一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的绝对编码盘的值就被保存下来了。

机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置。

校零装置：

1.EMT

2.千分表

控制运行过程示意：

重新标定的情况：

使用EMT标定：

•把需要标定的轴移动到预标定位 （如图所示白线位置）

•使用轴坐标系移动机器人各轴

•每个轴的标定是独立的

•从1轴开始往上标定

•每个轴总是从正向往负向运动

•仅仅在T1模式下！

•摘掉标定单元的保护盖

•接上EMT 并连上信号线（另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上）

•EMT上有三个指示灯：

1. 红色 - 错误

2.绿色 - 下降沿

3. 绿色 - 上升沿

标定菜单：

对于精确定位机器人的标定：

责任编辑：pj