MAVLink学习之路01_ 认识MAVLink

1写在前面

1.MAVLink是一种非常轻量级的通信协议，在简单的8位单片机上也可以运行。

2.MAVLink的初衷主要是用于无人机上，但它的通用性和可移植性非常好，它也可以应用于其它很多场合。

3.MAVLink的设计方式值得学习通信的朋友研究一下。

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关于MAVLink

2.1 描述

MAVLink：Micro Air Vehicle Link，即微型飞行器连接通信协议，于2009年初由Lorenz Meier首次发布。

Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议。

MAVLink是一种非常轻量级的通信协议，主要用于与无人机（以及板载无人机组件之间）进行通信。

2.2 主要特征

1.效率很高

MAVLink V1每帧最少只有8个字节的数据，包括帧头和数据包丢弃检测；

MAVLink V2每帧最少只有14个字节的数据(是一个更加安全和可扩展的协议);

2.非常可靠

自2009年以来，MAVLink一直被用于在各种不同且具有挑战性的通信信道上的许多不同车辆，地面站（和其他节点）之间进行通信。它提供了检测数据包丢失，损坏和数据包身份验证的方法。

3.支持多种编程语言

可在多种MCU（如：STM32、Atmega、ARM7）和操作系统（如：Windows，Linux，MacOS，Android和iOS）上运行。

4.支持网络上最多255个并发系统

2.3 参考网址

官网：https://mavlink.io/en

地面站：

http://qgroundcontrol.org/mavlink/start

维基百科：

https://en.wikipedia.org/wiki/MAVLink

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MAVLink协议格式

目前MAVLink有两个版本：V1和V2版本，差异及详情请看下图：

MAVLink V2是V1的拓展版本，是一个更加安全和可扩展的协议。

由于市面上应用较广的还是V1版本，且支持的编程语言也是V1多余V2。因此，接下来（MAVLink学习之路）我都会结合MAVLink V1来讲述（学会V1，V2和容易就掌握了）。

3.1 MAVLink V1格式

MAVLink通信内容包含常见通信协议帧头、帧尾、长度、校验等。协议格式及详情见下图：

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MAVLink使用方法和步骤

MAVLink之所以受广大无人机开发朋友的喜爱，原因就在于MAVLink移植方便、操作简单，以及它的兼容性很好（当然，这些都是它的优点，缺点肯定也是有的）。

要想使用MAVLink，一些基本的操作肯定还是得有。方便初学者对MAVLinK有进一步的认识，我先罗列主要步骤。

4.1 主要步骤

1.下载相应安装包及工具

2.环境搭建

3.通过xml配置MSG消息

4.移植到STM32

5.结合实例应用编程