FTC Tetrix编码器的制作

步骤1：将编码器连接到电机上

因此，开始时，我们只需要电动机和编码器套件。编码器应分为几部分。取下带有螺孔的法兰，然后将其插入电机轴。包装中应该有两个小螺丝，使用小十字螺丝刀小心地将编码器基座安装到电机上。注意：重要的是不要剥去或弄圆螺钉的头部，如果电动机烧毁，可以重新使用这些螺钉！

现在，牢固地固定底座，不要碰触平坦的部分，将银色圆盘推入轴的黑色侧面朝向编码器的其余部分。这是编码器包装中随附的黑色塑料小光盘非常有用的地方。这实际上是一个间距工具。使用该工具向下推光盘，直到黑色塑料触及编码器基座上的固定夹。现在，光盘已处于编码器工作的最佳间距。

接下来，我们只需要在编码器上盖上盖子即可。

第2步：连接一切

在这里，我们开始将东西放在一起，以使电机运转。

Tetrix电动机电缆进入直流电动机控制器上“电动机1”的正极和负极。

蓄电池连接到电动机控制器上的“蓄电池+”和“蓄电池-”。

NXT在传感器端口1上连接了电动机控制器。

编码器线最细。白色小端进入编码器本身。如果您仔细看一下编码器导线，则有两个小突起从编码器端伸出。那些朝向插头壁。否则，所有电线都将被切换，编码器将无法工作，并且电线将不会留在原处。

最后，编码器电线的黑端进入电机控制器上的“ Enc 1”端口。

第3步：设置基本程序和读取编码器

现在我们已经准备好购买一些软件。在RobotC中，打开一个新的空白程序。如果转到菜单“机器人/电机和传感器设置”，您将看到一个新的对话框窗口。单击显示“外部控制器”的标签。现在，从顶部的选项中选择“自定义”。在第一个传感器端口上添加一个电机控制器。接下来，转到“电机”标签。我想将电动机重命名为更有用的名称，因此我将电动机称为“ motorDemo”。应用设置，代码块将出现在程序的顶部，看起来像这样。..

所以我们有一个主要命令来读取电机编码器的值。 RobotC中的内置函数充当变量。因此要读取编码器，该行是

dummyVariable = nmotorEncoder ［motorDemo］;

这样一个程序将显示当前的编码器值世界，看起来像这样。..

nmotorEncoder ［motorDemo］ = 0;

motor ［motorDemo］ = 100;

while（true）

{

dummyVariable = nmotorEncoder ［motorDemo］;

nxtDisplayTextLine（3，“％d”，dummyVariable）;

}

步骤4：旋转直到编码器距离

https://www.instructables.com/id/FTC-Sporadic-Encoder -值/所以现在我们进入了电机编码器最普遍的用途之一，即驱动特定距离或以一定量运行电动机。这是执行此操作的简单方法：

motorEncoder ［motorDemo］ = 0;

motor ［motorDemo］ = 50; while（nmotorEncoder ［motorDemo］ {

wait1Msec（ 5）;

}

motor ［motorDemo］ = 0;

这将使电动机以50％的速度运行，直到达到目标值。如果将“ targetValue”替换为1440，则电动机将旋转1整圈。可以将其扩展为包括多个电动机，直到它们都达到目标持续时间（或者只有一个达到目标持续时间）为止。现在，我们的团队在过去遇到了编码器出现“非常罕见”的零星值的问题，我们在此描述了一种解决方案。

步骤5：结论

编码器非常有用，许多FTC团队都低估了它们。我们的团队从来没有没有编码器的直流电动机。我们经常将其与其他传感器结合使用，具体取决于应用程序，但是编码器允许内置的速度控制和PID逻辑在电机上工作。